1. 環(huán)境準(zhǔn)備和源碼獲取

1.1 燒錄工具下載與部署

首先到【百度網(wǎng)盤】上下載相關(guān)的資源：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1XJsIMHJ51LG9_V3pok2vpA?pwd=1234

提取碼：1234

把燒錄工具放進虛擬機任意位置(以~/rv1126b_sdk為例)。如下圖所示。

然后定位到工具的位置(以~/rv1126b_sdk為例)，并修改可執(zhí)行權(quán)限：

cd ~/rv1126b_sdk/ chmod 777 upgrade_tool

再把工具放到虛擬機的/usr/bin目錄中：

sudo mv upgrade_tool /usr/bin

最后，需要重啟終端。工具即可生效。（注：此工具僅需要在虛擬機環(huán)境中部署一次，后續(xù)使用過程中均無須重復(fù)此步驟）

1.2 開發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備

通過閱讀《入門指南/開發(fā)環(huán)境準(zhǔn)備/Easy-Eai編譯環(huán)境準(zhǔn)備與更新》，并按照其相關(guān)的操作，進行編譯環(huán)境的部署。

在PC端Ubuntu系統(tǒng)中執(zhí)行run腳本，進入EASY-EAI編譯環(huán)境，具體如下所示。

cd ~/develop_environment ./run.sh

1.3 源碼獲取

通過閱讀《嵌入式底層開發(fā)/ubuntu系統(tǒng)SDK/編譯說明》，并按照其相關(guān)的操作，進行內(nèi)核源碼的獲取以及進行初次編譯。

1.4 創(chuàng)建內(nèi)核開發(fā)目錄

完成SDK初次編譯以后，執(zhí)行下方命令，拷貝一份kernel倉庫

cp kernel -r kernel_dev

進到kernel_dev目錄，然后創(chuàng)建一個分支，用于管理用戶的自定義代碼

cd kernel_dev/ git checkout -b dev

2. 內(nèi)核使用說明

2.1 編譯配置說明

回到sdk根目錄，修改板卡編譯配置文件：

cd /opt/rv1126b_sdk/ubuntu vim configs/easy-eai-nano-tb-cfg.sh

內(nèi)核驅(qū)動配置文件在此目下：/opt/rv1126b_sdk/ubuntu/kernel_dev/arch/arm64/configs/

設(shè)備樹文件在此目錄下：/opt/rv1126b_sdk/ubuntu/kernel_dev/arch/arm64/boot/dts/rockchip/

2.2 內(nèi)核編譯

在sdk根目(/opt/rv1126b_sdk/ubuntu/)錄，執(zhí)行下列命令，把需要編譯內(nèi)核的目錄，從“kernel”切換成“kernel_dev”

export KERNEL_DEVELOP=kernel_dev

* 此環(huán)境變量僅在【當(dāng)前環(huán)境】的【當(dāng)前終端窗口】生效，若重新打開一個終端窗口，則又會默認去編譯“kernel”目錄。

* 也可以把這條命令添加到.config文件里，使其一直生效。但在不需要它時，記得要對其進行注釋。

再次執(zhí)行build kernel命令

./build.sh kernel

先按下【回車鍵】確認編譯的是內(nèi)核源碼。一旦需要編譯“非kernel目錄”的內(nèi)核源碼，則會出現(xiàn)如上提示：需要編譯的內(nèi)核目錄是否/opt/xxx/xxx/kernel_dev？按下【回車鍵】再次確認后，執(zhí)行編譯動作。

編譯完成如下所示：

* 注意：在編譯【到內(nèi)核】時，會有一步檢查磁盤文件時間戳的操作，如果此時/mnt已經(jīng)斷開，則會因為nfs無限超時一直卡著不動。解決方法是：先用Ctrl+C退出編譯，然后再用sudo umount -f /mnt去卸載這個目錄，最后再重新編譯。

2.3 編譯wifi驅(qū)動

一旦內(nèi)核【驅(qū)動配置】或者【設(shè)備樹配置】修改過多，則會出現(xiàn)內(nèi)核驅(qū)動符號表變更的情況，如果需要在rootfs上加載的wifi驅(qū)動符號表未變更。就會因為符號沖突而導(dǎo)致wifi驅(qū)動失敗。解決方法是：在編譯完內(nèi)核源碼以后，再一次編譯wifi驅(qū)動。

在ubuntu目錄，執(zhí)行下方命令，實行wifi驅(qū)動的編譯：

./hooks/hook-none-install-wifibt-db37.sh

注：此命令依賴rootfs，因此在執(zhí)行它之前，必須要執(zhí)行過./build.sh all或者./build.sh rootfs

編譯完成會出現(xiàn)如下輸出：

2.4 編譯結(jié)果說明

編譯完畢后，會在output目錄中更新以下3個文件：

boot.img：內(nèi)核鏡像文件(rk的uboot鏡像叫uboot.img)。

db37-ko.tar.gz：wifi藍牙驅(qū)動及相關(guān)配置(wifi驅(qū)動編譯比較特殊，它需要單獨生成)。

lib_modules.tar.gz：需要在rootfs階段加載的驅(qū)動(比如那些CONFIG配置成"=m"的驅(qū)動)。

*若修改dts或驅(qū)動配置的內(nèi)容比較多，驅(qū)動符號表變更，則需要把lib_modules.tar.gz和db37-ko.tar.gz解壓到rootfs中。

3. 更新內(nèi)核

kernel編譯完成后，通過組合鍵【Ctrl+Shift+T】打開一個新的終端窗口，如下所示：

然后定位到剛剛內(nèi)核編譯的輸出目錄中：

cd ~/rv1126b_sdk/ubuntu/output

再打開第三個終端窗口，通過adb shell進入到【開發(fā)板】后臺(adb使用可參考《入門指南/開發(fā)板調(diào)試方式介紹/adb調(diào)試》一文)。

3.1 更新db37-ko.tar.gz

回到【第二個窗口】，采用adb命令，把db37-ko.tar.gz推送到板卡上：

adb push db37-ko.tar.gz /userdata

去到【第三個窗口】，解壓db37-ko.tar.gz

tar -xvf /userdata/db37-ko.tar.gz -C / && sync

3.2 更新lib_modules.tar.gz

回到【第二個窗口】，采用adb命令，把lib_modules.tar.gz推送到板卡上：

adb push lib_modules.tar.gz /userdata

去到【第三個窗口】，把lib_modules.tar.gz解壓到/usr，命令如下：

cd /userdata tar -xvf lib_modules.tar.gz -C /usr && sync

3.3 更新boot.img

在【開發(fā)板上(第三個窗口)】執(zhí)行【重啟到loader模式】命令：

reboot loader

* 如果這種方式進入loader模式失敗，還可以通過硬件按鍵進入(參考《固件燒錄與更新》==2.1-手動進入 Loader模式==)；

再回到【第二個窗口】，執(zhí)行下方命令，把kernel.img更新到開發(fā)板上

sudo upgrade_tool di -boot boot.img

出現(xiàn)Download image ok.則說明內(nèi)核已經(jīng)成功燒錄。此時用下方命令，或者【RST按鍵】重啟設(shè)備即可。

sudo upgrade_tool rd

若出現(xiàn)下方報錯，則有可能是板卡進入了MASKROM模式，需要用網(wǎng)盤固件把MiniLoaderall.bin燒錄一遍。

除了上述方法可以更新內(nèi)核鏡像以外，還可以通過【固件燒錄工具】去更新boot.img，具體操作就是：把編譯生成出來的boot.img拷貝出來，拿去替換掉【固件】中的boot.img，最后采用燒錄工具把boot.img燒錄進開發(fā)板。

4. 修改內(nèi)核配置

在ubuntu目錄執(zhí)行過./build.sh all或者./build.sh kernel以后。在對應(yīng)的內(nèi)核目錄(kernel或kernel_dev)中就會出現(xiàn).config文件。

通過下方命令，把平臺環(huán)境變量指定為arm64：

export ARCH=arm64

* 打開新的終端或者重新進入編譯環(huán)境，此環(huán)境變量會丟失，需特別注意。

再執(zhí)行make menuconfig打開內(nèi)核配置菜單：

make menuconfig

* 此處的menuconfig僅用于查找內(nèi)核配置，若不熟悉內(nèi)核編譯相關(guān)操作，不建議直接使用menuconfig。

按下鍵盤中【/】按鍵，就會出現(xiàn)搜索菜單，并輸入想要查找的驅(qū)動配置（以CH343為例）：

通過按下【回車鍵】，選擇，就會出現(xiàn)以下菜單：

【Symbol】就是當(dāng)前所需的驅(qū)動：USB_SERIAL_CH343，【Depends on】就是這個USB_SERIAL_CH343所依賴的驅(qū)動：USB_SUPPORT、USB、USB_SERIAL。

給它們加上“CONFIG_”前綴，然后 添加到rv1126b_eai.config中即可，如下所示：

===>>> 至此，已經(jīng)說明了完整的內(nèi)核開發(fā)流程。若沒有其它需要，下文則可不用繼續(xù)瀏覽。

5. ====補充描述====

5.1 關(guān)于menuconfig

如果要直接使用menuconfig進行內(nèi)核配置，則不允許使用ubuntu目錄下的./build.sh kernel去編譯內(nèi)核。而是直接進入到內(nèi)核源碼目錄，去手動編譯。操作如下：

cd kernel_dev #進入內(nèi)核源碼目錄 export ARCH=arm64 #把平臺定成arm64，打開新的終端或者重新進入編譯環(huán)境，此環(huán)境變量會丟失，需特別注意 make rockchip_linux_defconfig rv1126b.config rv1126b_eai.config #用這堆配置文件，生成.config make savedefconfig #把.config備份為defconfig cp defconfig mydefconfig #把defconfig備份好，以防弄丟

此時，就可以通過make menuconfig去修改.config了。

make menuconfig

最后，就是手動編譯內(nèi)核的命令：

make rv1126b-nano.img -j8 #以rv1126b-nano.dts為根設(shè)備樹去編譯內(nèi)核驅(qū)動 # 編譯那些需要在rootfs上加載的驅(qū)動，并打包成lib_modules.tar.gz make modules -j8 make modules_install INSTALL_MOD_PATH=/tmp cd /tmp/ tar czvf /tmp/lib_modules.tar.gz lib cd - # 把lib_modules.tar.gz拷回來--當(dāng)然，不拷也行 mv /tmp/lib_modules.tar.gz ./ # 最后，把帶有emmc分區(qū)修復(fù)功能的ramdisk打包進boot.img內(nèi) ./mk-fitimage.sh boot.img boot4recovery.its arch/$ARCH/boot/Image $DTB_PATH resource.img rootfs.cpio.gz

手動執(zhí)行完以上操作后，則參考本文的==2.3編譯wifi驅(qū)動==去更新：db37-ko.tar.gz

在調(diào)試完所有功能以后，有【歸檔發(fā)布】的需求，可以執(zhí)行make savedefconfig把.config變成defconfig，用于與mydefconfig對比。手動把差異項補充到rv1126b_eai.config內(nèi)。