CDKF算法描述 - CDKF、UKF和EKF濾波算法在GPS系統(tǒng)中的應(yīng)用比較
2012年07月16日 17:16 本站整理 作者：互聯(lián)網(wǎng) 用戶評論（0）
2 中心差分卡爾曼濾波（CDKF）算法描述
CDKF的出發(fā)點(diǎn)是借助sterling插值公式，用多項(xiàng)式逼近非線性方程的導(dǎo)數(shù)，從而避免復(fù)雜的求導(dǎo)運(yùn)算，它采用中心差分代替Talor展開中的一階和二階導(dǎo)數(shù)。對于L維的狀態(tài)向量，CDKF的sigma點(diǎn)的個(gè)數(shù)為2L+1，為了使sigma點(diǎn)具有與真實(shí)狀態(tài)分布相同的均值、方差和高階中心矩，sigma點(diǎn)和權(quán)值按（1）式構(gòu)造：
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- 第 2 頁：CDKF算法描述
- 第 3 頁：試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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