基于觀測(cè)器/卡爾曼濾波辨識(shí)估計(jì)飛行參數(shù)
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在無人機(jī)飛行參數(shù)測(cè)量中，受環(huán)境、干擾或自身穩(wěn)定性等因素的影響，往往使測(cè)量數(shù)據(jù)中存在野值。為提高飛行數(shù)據(jù)處理精度，提出了一種基于觀測(cè)器／卡爾曼濾波辨識(shí)（OKID）的新算法用于估計(jì)飛行參數(shù)。該算法直接利用輸入輸出數(shù)據(jù)與系統(tǒng)矩陣得到觀測(cè)器增益，而觀測(cè)器增益又收斂于穩(wěn)定狀態(tài)下的卡爾曼濾波增益，利用卡爾曼濾波增益即可估計(jì)飛行參數(shù)。Matlah仿真表明該方法能有效地消除飛行數(shù)據(jù)中的野值。
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