聚豐項(xiàng)目 > 基于Kociemba算法和顏色識(shí)別的解魔方機(jī)器人
我們的解魔方機(jī)器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個(gè)完全打亂的三階魔方。
Waihekor
Waihekor
團(tuán)隊(duì)成員
張帥 學(xué)生
王明祥 學(xué)生
靚圖一：
靚圖二：
靚圖三：
ARMPC C30+開(kāi)發(fā)板細(xì)節(jié)圖
STM32開(kāi)發(fā)板細(xì)節(jié)圖
OLED解算時(shí)間顯示
重新設(shè)計(jì)的亞克力機(jī)械手
亞克力機(jī)械手裝配效果圖
軟件部分分為兩部分：STM32代碼和安卓APP代碼
軟件部分的結(jié)構(gòu)圖如圖所示:
解魔方機(jī)器人軟件系統(tǒng)圖
軟件算法上：
1.移植了Kociemba算法。Kociemba算法是當(dāng)今世界上復(fù)原魔方步數(shù)最少的算法，最長(zhǎng)步數(shù)只有21步，并且其解算時(shí)間為ms級(jí)。
2.顏色識(shí)別方面應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)領(lǐng)域中一種比較成熟的分類(lèi)算法完成顏色的分類(lèi)，顏色識(shí)別基本不會(huì)出錯(cuò)，識(shí)別率極高。
3.對(duì)來(lái)自Kociemba算法的復(fù)原指令進(jìn)行了優(yōu)化處理，使用深度優(yōu)化搜索算法，優(yōu)化率達(dá)23%，縮短了整體復(fù)原時(shí)間。
STM32代碼編輯環(huán)境為Keil
安卓APP代碼編輯環(huán)境為Android Studio
下面是解算算法Kociemba算法的一個(gè)Java示例Demo
代碼優(yōu)化效果部分圖示
手工小黃條機(jī)械手（舊版）
定制亞克力機(jī)械手(舊版)
備注：新版的解魔方機(jī)器人視頻暫時(shí)還沒(méi)出，上面列出的是舊版的視頻。新版解魔方機(jī)器人安卓APP，普通手機(jī)即可使用。推薦使用后置攝像頭大于800萬(wàn)像素的智能安卓手機(jī)，顏色識(shí)別基本不會(huì)出錯(cuò)。
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星辰Q： 很喜歡，不知道前輩能否傳授一下這種功力
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juanbing： 來(lái)來(lái)來(lái)，我給你運(yùn)功~
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wcm014： 牛人啊
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迷霧的燈光： 看著好感慨
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墨綠： 厲害了,高大尚
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趙小冉： 能不能教一下怎么搞的啊
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葬花佛： 這個(gè)真的帥呀，您好，對(duì)您這邊的項(xiàng)目很感興趣，可以加微信聊聊嗎？鞏文潔，18222005391微信手機(jī)同號(hào)
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