文中針對(duì)實(shí)際要求，提出一種基于自適應(yīng)模糊控制的水下潛器自動(dòng)沉浮控制方法。由于模糊控制器的隸屬函數(shù)與模糊控制規(guī)則的選取對(duì)控制效果影響最大，該方法從優(yōu)化隸屬函數(shù)入手，采用多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的誤差反向傳播(EBP)算法對(duì)它的參數(shù)進(jìn)行在線修正，采用Delta-Bar-Delta學(xué)習(xí)規(guī)則對(duì)學(xué)習(xí)速率進(jìn)行在線調(diào)整，使EBP算法具有較快的收斂速度，同時(shí)避免了局部極小值問(wèn)題。仿真實(shí)驗(yàn)表明，對(duì)于水下潛器自動(dòng)沉浮與定深潛伏運(yùn)動(dòng)的不能精確建摸、干擾嚴(yán)重的非線性、時(shí)變情況，這種自適應(yīng)模糊控制是一種較好的控制方式。

　　1 潛器水下自主沉浮控制系統(tǒng)工作原理

　　潛器沉浮控制系統(tǒng)裝置如圖1所示，主要由油箱、油泵、電磁閥、油囊及相關(guān)的電子控制器、傳感器，模糊轉(zhuǎn)換電路、電源組成。裝置浮力調(diào)節(jié)的控制原理是用油泵將油箱的油充到油囊中去，油囊膨脹，從而使反潛器排水體積增加，其浮力增加。反之，將油囊中的油抽回油箱中，則其浮力將減小。正負(fù)浮力的改變從而使反潛器上浮或下沉。

　　設(shè)想的潛器定深與沉浮運(yùn)動(dòng)的過(guò)程描述如圖2所示。所構(gòu)想的初始技術(shù)指標(biāo)為：定深誤差在定深指標(biāo)的5%以?xún)?nèi)，即在2 000 m定深處上下沉浮不能超出100 m。這樣就要求高壓油泵的工作深度要達(dá)到2 100 m以上，并留出50～100 m的設(shè)計(jì)裕度。油囊高壓泵的抽放油速率設(shè)計(jì)以及油囊的大小，一方面根據(jù)要求的反潛器定深動(dòng)作反應(yīng)速率和油囊體積變化時(shí)滯來(lái)參考，另一方面這些性能參數(shù)也依賴(lài)于實(shí)驗(yàn)精確測(cè)定，為油囊充放油控制提供參數(shù)。