比例值太小時(shí)的控制效果圖：

　　如果比例值太小，反饋值始終到不了設(shè)定值(靜態(tài)誤差)就達(dá)到了平衡(如果是加熱的話就是說(shuō)散熱與P*e(t)加熱達(dá)到了一個(gè)平衡)

　　比例值太大時(shí)的控制效果圖：

　　如果比例值太大，則被控對(duì)象會(huì)出上圖所示的振蕩，當(dāng)然振蕩點(diǎn)不一定是在設(shè)定值，而會(huì)根據(jù)被控對(duì)象的不同或者P值的大小而在某個(gè)位置進(jìn)行振蕩。這對(duì)于大多數(shù)的控制對(duì)旬來(lái)說(shuō)是不允許的。

　　比例積分控制(PI)：

　　積分的存在是針對(duì)比例控制要不就是有差值要不就是振蕩的這種特點(diǎn)提出的改進(jìn)，它常與比例一塊進(jìn)行控制，也就是PI控制。

　　其公式有很多種，但大多差別不大，標(biāo)準(zhǔn)公式如下：

　　u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) +u0

　　u(t)——輸出

　　Kp——比例放大系數(shù)

　　Ki——積分放大系數(shù)

　　e(t)——誤差

　　u0——控制量基準(zhǔn)值(基礎(chǔ)偏差)

　　大家可以看到積分項(xiàng)是一個(gè)歷史誤差的累積值，如果光用比例控制時(shí)，我們知道要不就是達(dá)不到設(shè)定值要不就是振蕩，在使用了積分項(xiàng)后就可以解決達(dá)不到設(shè)定值的靜態(tài)誤差問(wèn)題，比方說(shuō)一個(gè)控制中使用了PI控制后，如果存在靜態(tài)誤差，輸出始終達(dá)不到設(shè)定值，這時(shí)積分項(xiàng)的誤差累積值會(huì)越來(lái)越大，這個(gè)累積值乘上Ki后會(huì)在輸出的比重中越占越多，使輸出u(t)越來(lái)越大，最終達(dá)到消除靜態(tài)誤差的目的。

　　PI兩個(gè)結(jié)合使用的情況下，我們的調(diào)整方式如下：

　　1、先將I值設(shè)為0，將P值放至比較大，當(dāng)出現(xiàn)穩(wěn)定振蕩時(shí)，我們?cè)贉p小P值直到P值不振蕩或者振蕩很小為止(術(shù)語(yǔ)叫臨界振蕩狀態(tài))，在有些情況下，我們還可以在些P值的基礎(chǔ)上再加大一點(diǎn)。

　　2、加大I值，直到輸出達(dá)到設(shè)定值為止。

　　3、等系統(tǒng)冷卻后，再重上電，看看系統(tǒng)的超調(diào)是否過(guò)大，加熱速度是否太慢。

　　通過(guò)上面的這個(gè)調(diào)試過(guò)程，我們可以看到P值主要可以用來(lái)調(diào)整系統(tǒng)的響應(yīng)速度，但太大會(huì)增大超調(diào)量和穩(wěn)定時(shí)間;而I值主要用來(lái)減小靜態(tài)誤差。

　　標(biāo)準(zhǔn)的PID公式在溫控等響應(yīng)較慢的系統(tǒng)中會(huì)存在積分項(xiàng)導(dǎo)致過(guò)沖的情況，這是因?yàn)樵陂_(kāi)始加熱后，盡管這時(shí)輸出已調(diào)整最大(比方說(shuō)固態(tài)繼電器的PWM輸出已是100%開(kāi)了)但這時(shí)的溫度仍然只能緩慢上升，這時(shí)的積分項(xiàng)會(huì)增加得很快，當(dāng)溫度達(dá)到設(shè)定值后，這時(shí)盡管比例項(xiàng)已輸出為0，但是積分項(xiàng)仍然會(huì)因?yàn)槠淅鄯e值很高而有較大的輸出，導(dǎo)致溫度超調(diào)。

　　在德維森的V80中，通過(guò)改進(jìn)的遇限消弱積分法等措施很好的解決了這個(gè)問(wèn)題，使積分項(xiàng)在輸出全開(kāi)時(shí)停止積分，減少了積分對(duì)于這種大時(shí)延系統(tǒng)的影響。