1. ABB機(jī)器人Pdisp 軌跡偏移使用

1）如果有下圖兩個(gè)產(chǎn)品，已經(jīng)完成了右邊產(chǎn)品軌跡，左邊產(chǎn)品估計(jì)一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產(chǎn)品可能有平移和旋轉(zhuǎn)）

2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點(diǎn)為T(mén)arget_20。

3）完成左邊起點(diǎn)的示教，為T(mén)arget_ref_start,如下圖。

注：如果左邊產(chǎn)品軌跡有旋轉(zhuǎn)，示教的Target_ref_start相對(duì)于左邊產(chǎn)品的姿態(tài)要和Target_20相對(duì)于右邊產(chǎn)品的姿態(tài)一致（此處左邊產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)了30°，示教的角度z方向也旋轉(zhuǎn)了30°）

4）插入指令如下

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動(dòng)到Home位置

Path_30;//運(yùn)行右邊產(chǎn)品軌跡

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產(chǎn)品起點(diǎn)

ConfJOff;//因?yàn)槭褂闷?，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)ConfLOff;//因?yàn)槭褂闷?，關(guān)閉軸配置監(jiān)控，否則有可能使用原配置參數(shù)導(dǎo)致位置走不到而報(bào)錯(cuò)

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設(shè)定當(dāng)前位置和Target_20的偏差關(guān)系（包括平移和旋轉(zhuǎn)），因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人停在Target_ref_start起點(diǎn)，即設(shè)定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關(guān)系。使用 ot表示平移和旋轉(zhuǎn)均計(jì)算。如果不使用 ot，則只使用平移，旋轉(zhuǎn)不計(jì)算

Path_30;//運(yùn)行原有軌跡，此時(shí)軌跡參考坐標(biāo)移動(dòng)關(guān)系，機(jī)器人實(shí)際走左邊產(chǎn)品軌跡

PDispOff;//軌跡完成，關(guān)閉平移關(guān)系

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2. 單工位多次預(yù)約程序

1）機(jī)器人有程序如下。

2）

3）工藝過(guò)程如下：

機(jī)器人在home等待。有人按過(guò)di信號(hào)，機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行。人工可以一次性多次預(yù)約，即如果人工一次性按過(guò)3次，機(jī)器人執(zhí)行三次

4）我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。

5）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類(lèi)似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

6）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類(lèi)型選中斷（trap）

7）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給reg1記錄次數(shù)加1

8）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

35-37行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類(lèi)似于設(shè)置開(kāi)關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

9）主要程序如下。即如果reg1=0，機(jī)器人在home等待

更多視頻講解，也可登錄 www.gkbpx.com

3. 在robotstudio創(chuàng)建兩臺(tái)機(jī)器人的socket連接

1）什么是socket通訊？

就是TCP/IP通訊，無(wú)協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱(chēng)為socket

2）socket通訊能干什么？

可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等

3）創(chuàng)建socket機(jī)器人需要什么選項(xiàng)？

機(jī)器人需要616-1 PC-INTERFACE選項(xiàng)

4）socket通訊網(wǎng)線插哪個(gè)網(wǎng)口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設(shè)置）

5）創(chuàng)建client端的實(shí)例

通常機(jī)器人和相機(jī)通訊，機(jī)器人作為client端。

1）新建一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時(shí)加入pc-interface選項(xiàng)

2）為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類(lèi)型的變量

3）之后插入創(chuàng)建連接socketCreate

4）插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺(tái)虛擬控制器連接，ip設(shè)為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認(rèn)的1025.

這一步作用為機(jī)器人會(huì)和server建立連接，如果沒(méi)有建立成功會(huì)一直等待，如果成功則往下執(zhí)行

5）此處做測(cè)試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

6）接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處示例為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來(lái)的數(shù)據(jù)

7）SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量

8）發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫(xiě)屏

6）以下為server端示例

1）重新創(chuàng)建一個(gè)工作站，創(chuàng)建時(shí)不要忘記添加pcinterface選項(xiàng)

2）作為server，機(jī)器人需要?jiǎng)?chuàng)建2個(gè)socketdev變量

3）為了避免之前的連接沒(méi)有關(guān)閉，同樣建議先socketclose

4）

5）接著創(chuàng)建socketCreatetemp_socket服務(wù)器端socketdev

6）SocketBind為綁定socket要監(jiān)控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設(shè)置一致）

7）SocketListen為機(jī)器人server監(jiān)聽(tīng)是否有client連接

8）socketAccept為接受client的連接

9）建立連接后，機(jī)器人就可以執(zhí)行死循環(huán)，即一直處于收發(fā)狀態(tài)

10）之前client程序?yàn)閏lient先發(fā)后收，故這里server先收后發(fā)

7）client和server都寫(xiě)完后，可以運(yùn)行，注意先運(yùn)行server端，即server機(jī)器人處于監(jiān)聽(tīng)狀態(tài)，如果連上，兩臺(tái)相互通訊，效果如下

8）server機(jī)器人收到的訊息如下：

9) client機(jī)器人收到的訊息如下：

4. ABB機(jī)器人雙工位預(yù)約程序

1）有如下雙工位生產(chǎn)

2）工藝過(guò)程如下：

人工完成1#工位上料后按按鈕di_1（按鈕不帶保持，即人手松開(kāi)信號(hào)為0））機(jī)器人焊接1#工位。

此過(guò)程中人工對(duì)2#工位上下料，完成后按di_2完成預(yù)約（即不需要等機(jī)器人完成1#工作）。

機(jī)器人完成1#工作后，由于收到過(guò)di_2預(yù)約信號(hào)，機(jī)器人自動(dòng)去完成2#工位

3）我們通過(guò)中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)。

4）中斷的意義為，機(jī)器人后臺(tái)在不斷掃描（類(lèi)似PLC），和機(jī)器人前臺(tái)運(yùn)動(dòng)不沖突。后臺(tái)實(shí)時(shí)掃描到信號(hào)就會(huì)去執(zhí)行設(shè)定的中斷程序，中斷程序里沒(méi)有運(yùn)動(dòng)指令，前臺(tái)機(jī)器人不停，不影響運(yùn)動(dòng)

5）新建一個(gè)例行程序，取名tr_1,注意：類(lèi)型選中斷（trap）

6）進(jìn)入中斷程序，插入指令如下，即當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行中斷程序時(shí)，給bool量置true

同理設(shè)置第二個(gè)中斷程序

7）進(jìn)入主程序，設(shè)置中斷及對(duì)應(yīng)的io信號(hào)

37行的意思是，任何時(shí)候di_1信號(hào)0變1，就會(huì)觸發(fā)執(zhí)行tr_1中斷程序，即置flag1為true

35-40行程序只要運(yùn)行過(guò)一遍即可，類(lèi)似于設(shè)置開(kāi)關(guān)，不需要反復(fù)運(yùn)行

8）主要程序如下。即如果沒(méi)有人給di信號(hào)，機(jī)器人就在home位等待。

9）

5. 與相機(jī)通訊的Socket收發(fā)數(shù)據(jù)處理與提取

1）相機(jī)通常發(fā)送字符串給機(jī)器人，比如”1.23,4.56,7.89

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