STM32系列基于專(zhuān)為要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式應(yīng)用專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的ARM Cortex-M3內(nèi)核。按內(nèi)核架構(gòu)分為不同產(chǎn)品：

　　其中STM32F系列有：

　　STM32F103“增強(qiáng)型”系列

　　STM32F101“基本型”系列

　　STM32F105、STM32F107“互聯(lián)型”系列

　　增強(qiáng)型系列時(shí)鐘頻率達(dá)到72MHz，是同類(lèi)產(chǎn)品中性能最高的產(chǎn)品；基本型時(shí)鐘頻率為36MHz，以16位產(chǎn)品的價(jià)格得到比16位產(chǎn)品大幅提升的性能，是32位產(chǎn)品用戶的最佳選擇。兩個(gè)系列都內(nèi)置32K到128K的閃存，不同的是SRAM的最大容量和外設(shè)接口的組合。時(shí)鐘頻率72MHz時(shí)，從閃存執(zhí)行代碼，STM32功耗36mA，相當(dāng)于0.5mA/MHz。

　　在STM32F105和STM32F107互連型系列微控制器之前，意法半導(dǎo)體已經(jīng)推出STM32基本型系列、增強(qiáng)型系列、USB基本型系列、互補(bǔ)型系列；新系列產(chǎn)品沿用增強(qiáng)型系列的72MHz處理頻率。內(nèi)存包括64KB到256KB閃存和 20KB到64KB嵌入式SRAM。新系列采用LQFP64、LQFP100和LFBGA100三種封裝，不同的封裝保持引腳排列一致性，結(jié)合STM32平臺(tái)的設(shè)計(jì)理念，開(kāi)發(fā)人員通過(guò)選擇產(chǎn)品可重新優(yōu)化功能、存儲(chǔ)器、性能和引腳數(shù)量，以最小的硬件變化來(lái)滿足個(gè)性化的應(yīng)用需求。

　　STM32f103 舵機(jī)控制程序

　　#include “timer.h”

　　//TIM2 PWM部分初始化

　　//PWM輸出初始化

　　//arr：自動(dòng)重裝值

　　//psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）

　　{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM2， ENABLE）; //使能定時(shí)器2時(shí)鐘

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）; //使能GPIO外設(shè)和AFIO復(fù)用功能模塊時(shí)鐘

　　GPIO_PinRemapConfig（GPIO_PartialRemap2_TIM2， ENABLE）; //Timer3部分重映射 TIM2_CH2-》PA1

　　//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能，輸出TIM2 CH2的PWM脈沖波形 GPIOA.1

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH2

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //復(fù)用推挽輸出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_Init（GPIOA， &GPIO_InitStructure）;//初始化GPIOA

　　//初始化TIM2

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設(shè)置用來(lái)作為T(mén)IMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割：TDTS = Tck_tim

　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計(jì)數(shù)模式

　　TIM_TimeBaseInit（TIM2， &TIM_TimeBaseStructure）; //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位

　　//初始化TIM2 Channel2 PWM模式

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時(shí)器模式：TIM脈沖寬度調(diào)制模式2

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能

　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值

　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性：TIM輸出比較極性高

　　TIM_OC2Init（TIM2， &TIM_OCInitStructure）; //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIM2 OC2

　　TIM_OC2PreloadConfig（TIM2， TIM_OCPreload_Enable）; //使能TIM2在CCR2上的預(yù)裝載寄存器

　　TIM_ARRPreloadConfig（TIM2， ENABLE）; //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器

　　TIM_Cmd（TIM2， ENABLE）; //使能TIM2

　　}

　　#ifndef __TIMER_H

　　#define __TIMER_H

　　#include “sys.h”

　　void TIM2_PWM_Init（u16 arr，u16 psc）;

　　#endif

　　#include “delay.h”

　　#include “timer.h”

　　/*舵機(jī)控制周期限制在20ms，脈寬部分為0.5ms--2.5ms

　　0.5ms對(duì)應(yīng)0度

　　1ms對(duì)應(yīng)45度

　　1.5ms對(duì)應(yīng)90度

　　2ms對(duì)應(yīng)135度

　　2.5ms對(duì)應(yīng)180度

　　*/

　　int main（void）

　　{

　　u16 pwmval=0;

　　delay_init（）; //延時(shí)函數(shù)初始化

　　TIM2_PWM_Init（1999，719）; //不分頻PWM頻率=100000/2000=50hz

　　while（1）

　　{

　　pwmval=1850;

　　TIM_SetCompare2（TIM2，pwmval）;

　　}

　　}