操控體系是機器人的首要構成有些，使機器人依照指令懇求去結束所期望的作業(yè)使命。機器人操控系一同般包含操控核算機、示教盒、操作面板、存儲器、查看傳感器、輸入輸出接口、通訊接口等有些構成。

　　1.對機器人操控體系的分類

　　（1）依照操控回路分類工業(yè)機器人操控體系分為開環(huán)體系和閉環(huán)體系。閉環(huán)體系由體系宣告一個方位操控指令，與來自方位傳感器的反響信號進行比照，得到一個方位差值，將其差值加以拓寬驅動伺服電動機，操控機器人結束相應的運動和動作。而開環(huán)體系沒有查看反響設備。

　?。?）依照操控體系的硬件分類有機械操控、液壓操控、射流操控、次第操控和核算機操控等。機器人的操控通常選用核算機操控辦法。

　　（3）按主動化操控程度分類工業(yè)機器人操控體系又分為次第操控體系、程序操控體系、自習氣操控體系、人工智能體系。

　?。?）若按編程辦法分類有物理設置編程操控體系、示教編程操控體系、離線編程操控體系。物理設置編程操控是由操作者設置固定的限位開關，結束主張、泊車的程序操作，用于簡略的抓取和放置作業(yè)；示教編程操控是經過人的示教來結束操作信息的回想，然后再現(xiàn)示教時期的動作進程；離線編程操控是經過機器人言語進行編程操控。

　　（5）按機器人結束運動操控軌道分類有點位操控和接連概括操控。在點位操控中，機器人每個運動軸獨自驅動，不對機器人結束操作的速度和運動軌道作出懇求，僅懇求結束各個坐標的準確操控。機器人的概括操控是指在機器人操控體系中設有插補器，在示教編程時將機器人概括軌道運動中的各個離散坐標點以及運動速度一同存儲于操控體系存儲器，再現(xiàn)時依照存儲的坐標點和速度操控機器人結束規(guī)矩的動作。

　　2.工業(yè)機器人的方位伺服操控

　　關于工業(yè)機器人的運動，手臂結束的運動最為要害，而結束運動通常又是以各關節(jié)的構成來結束的，因而有必要注重手臂結束的方位和姿勢與各關節(jié)位移的聯(lián)絡。

　?。?）關節(jié)伺服操控關節(jié)伺服操控是以大大都非直角坐標機器人為操控政策。

　?。?）坐標伺服操控在三維空間對手臂進行操控時，許多場合都懇求直接給定手臂結束運動的方位和姿勢，關節(jié)伺服操控體系中的各個關節(jié)是獨立進行操控的，難以猜想由各關節(jié)實習操控造用所得到的結束方位狀況的照料，且難以調度各關節(jié)伺服體系的增益。因而，將結束方位矢量rd作為指令政策值所構成的伺服操控體系，稱之為作業(yè)坐標伺服體系。這種伺服操控體系是將機器人手臂結束方位姿勢矢量rd固定于空間內某一個作業(yè)坐標系來描寫的。

　　3.工業(yè)機器人的自習氣操控

　?。?）模型參看自習氣操控這種辦法操控器的效果是使穩(wěn)妥系的輸出照料趨近于某指定的參看模型，因而有必要計劃相應的參數(shù)調度安排。Dubowsky等在這個參看體系中選用二維弱衰減模型，然后選用最陡降低法調整有些份額和微分伺服可變增益，使實習體系的輸出和參看模型的輸出之差為最小。但是，該辦法從實質上疏忽了實習機器人體系的非線性項和耦合項，是對單安閑度的單輸入單輸出體系進行計劃的。此外，該辦法也不能確保用于實習體系時調整律的安穩(wěn)性。

　?。?）自校對習氣操控在自習氣操控辦法中，除模型參看自習氣以外，還有自校對辦法。這種辦法由體現(xiàn)機器人動力學離散時刻模型各參數(shù)的估量安排與用其效果來挑選操控器增益或操控輸入的有些構成，選用輸入輸出數(shù)與機器人安閑度一樣的模型，把自校對習氣操控法用于機器人。