以十年為一個(gè)維度，從2010年開始，傳統(tǒng)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的均價(jià)從超過(guò)30萬(wàn)元猛跌至15萬(wàn)元左右，scara的價(jià)格也從超7萬(wàn)元降至4萬(wàn)元左右，AGV的價(jià)格從均價(jià)30萬(wàn)元以上跌至12萬(wàn)元左右。

但是機(jī)器人的銷量依舊上不去。

這也讓大家開始思考一個(gè)問(wèn)題：當(dāng)企業(yè)的投資回報(bào)比已經(jīng)接近甚至達(dá)到心里預(yù)期，那是什么制約著機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人的未來(lái)方向到底在哪里？什么才是符合大家心里預(yù)期的機(jī)器人？

出現(xiàn)：復(fù)合型機(jī)器人

機(jī)械臂代替的是手，AGV取代的是腳，但都過(guò)于單一，所以誕生了AGV+機(jī)械臂這種復(fù)合型機(jī)器人，期望組成1+1＞2的效果。

但同時(shí)也代表了其更高的技術(shù)難度和成本造價(jià)。

首先從技術(shù)難度上來(lái)講，復(fù)合型機(jī)器人主要由AGV、機(jī)械臂、相機(jī)、末端執(zhí)行器幾部分構(gòu)成，業(yè)內(nèi)常見(jiàn)的復(fù)合型機(jī)器人是集成商買來(lái)采購(gòu)不同的產(chǎn)品，進(jìn)行組裝和二次開發(fā)。這就導(dǎo)致了首先機(jī)器人的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，由于各個(gè)子單位的控制器不同，其內(nèi)部通訊協(xié)議等完全不同，集成商的二次開發(fā)較為復(fù)雜。

其次，在于產(chǎn)品的價(jià)格。AGV、機(jī)械臂、視覺(jué)系統(tǒng)，集成商的二次開發(fā)，林林總總幾十萬(wàn)還是有的，尤其是在全球產(chǎn)業(yè)鏈調(diào)整的當(dāng)下，企業(yè)對(duì)于設(shè)備投資的把控更是謹(jǐn)慎。

由此可見(jiàn)，復(fù)合型機(jī)器人的問(wèn)題不在于市場(chǎng)，而在于產(chǎn)品本身。

也許正是瞄向這塊市場(chǎng)，最近越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人和AGV企業(yè)在復(fù)合型機(jī)器人上下功夫，例如今年4月份，節(jié)卡與快倉(cāng)簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將圍繞復(fù)合機(jī)器人技術(shù)展開深度合作，拓寬復(fù)合機(jī)器人在智能物流、智慧工廠等領(lǐng)域的全方位應(yīng)用。

升級(jí)：移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人

但是對(duì)于集成商或者終端企業(yè)而言，更希望找到一家能提供機(jī)械臂、AGV、視覺(jué)等一站式采購(gòu)服務(wù)的供應(yīng)商，所以就有了復(fù)合型機(jī)器人的“升級(jí)版”——移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人。這種機(jī)器人不需要集成商再去二次開發(fā)，直接用一個(gè)控制器解決所有部件，多快好省，一步到位。

復(fù)合型機(jī)器人與移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人的區(qū)別

2020年2月4日，UR和MiR宣布將在丹麥新建一座全球最大的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人中心，兩家業(yè)內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手，瞄準(zhǔn)新市場(chǎng)、新需求。

與此同時(shí)，國(guó)內(nèi)的同類型產(chǎn)品大部分屬于是AGV與機(jī)械臂的簡(jiǎn)單組合，并非移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人。這是因?yàn)槌撕献麟p方要在某些技術(shù)難題上開誠(chéng)布公外，真正一體化設(shè)計(jì)的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人，對(duì)整體的控制算法要求非常高。

以終端控制為例，目前較為流行的操作方式是示教編程，也就是拖著機(jī)器人先演示一遍動(dòng)作，但是對(duì)于復(fù)合型機(jī)器人而言，并不可行。

因?yàn)楝F(xiàn)在的AGV，業(yè)內(nèi)的普遍定位精度為±5mm到10mm左右，往往只能將機(jī)械臂送到一個(gè)大概的位置，也就是說(shuō)機(jī)械臂每次來(lái)的地點(diǎn)不一樣，所以集成商一般會(huì)用視覺(jué)進(jìn)行輔助定位，這大大增加了計(jì)算難度和成本。

山龍智控總經(jīng)理曾雨權(quán)講到：“我們之前為CNC車間做這種項(xiàng)目，用的是雙視覺(jué)輔助定位法，因?yàn)锳GV只能將機(jī)械臂運(yùn)送到大概的位置，但是視覺(jué)又有視野范圍，精度越高視野范圍越小。所以我們做了粗、精兩級(jí)定位。還有就是整個(gè)的流程控制需要PLC協(xié)調(diào)處理，需要對(duì)視覺(jué)和軟件進(jìn)行二次開發(fā)?！?/p>

而墨影科技作為一家專門的移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人廠家，其移動(dòng)機(jī)器人底盤使用麥克納姆輪，能夠做到±1mm的重復(fù)定位精度。對(duì)于操作位置固定的應(yīng)用，如機(jī)床上下料、組裝等，±1mm的精度已經(jīng)滿足大部分場(chǎng)景的精度要求，此時(shí)無(wú)需視覺(jué)進(jìn)行二次定位，可直接把移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人上的機(jī)械臂當(dāng)做固定機(jī)械臂來(lái)用，提升生產(chǎn)效率，同時(shí)為客戶省去視覺(jué)模塊的成本。

但是麥克納姆輪由于材料問(wèn)題，導(dǎo)致造價(jià)、維修成本過(guò)高，而一般的本體構(gòu)造精度又難以滿足，所以工業(yè)場(chǎng)景還在等待技術(shù)突破。

分支：大型類人型服務(wù)機(jī)器人

工業(yè)場(chǎng)景注重穩(wěn)定性，但是交互功能的突破能否讓移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人搖身一變，未來(lái)演變成為家用大型仿人服務(wù)機(jī)器人的突破口。

高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）發(fā)表的《2020年移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人行業(yè)調(diào)研分析報(bào)告》顯示，2019年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模153.8億元，同比增長(zhǎng)36.1%；2013~2019年，中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)的年均復(fù)合增速超過(guò)30%。

而在去年召開的2019世界機(jī)器人大會(huì)上，服務(wù)機(jī)器人作為與人們?nèi)粘Ｉ钭顬槊芮邢嚓P(guān)的機(jī)器人種類，引發(fā)了大量參展觀眾的濃厚興趣。

在業(yè)內(nèi)人士看來(lái)，基于人工智能技術(shù)的升級(jí)、優(yōu)化，服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品類型愈加豐富，自主性不斷提升，目前，國(guó)內(nèi)服務(wù)機(jī)器人的種類，已經(jīng)由市場(chǎng)率先落地的掃地機(jī)器人、送餐機(jī)器人向情感機(jī)器人、陪護(hù)機(jī)器人、教育機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、超市機(jī)器人等方向延伸，尤其是家用服務(wù)領(lǐng)域和服務(wù)對(duì)象正不斷拓展。

“現(xiàn)在，很多小型家用機(jī)器人主要還是以互動(dòng)、陪伴等功能為主，還不容易實(shí)現(xiàn)物理交互。而未來(lái)的大型仿人服務(wù)機(jī)器人，將更多地替代家中一些簡(jiǎn)單、重復(fù)的勞動(dòng)工作，真真正正地為人們的日常生活做一些事情?！眱?yōu)必選科技CTO熊友軍表示。