本文是一篇綜合性非常強(qiáng)的文章，從PLC輸入輸出及步進(jìn)電機(jī)接線開始，到PLC運(yùn)動控制程序編寫，再到后續(xù)的ModbusTCP通信協(xié)議及上位機(jī)編程實(shí)現(xiàn)最終控制，涉及知識面比較廣，能夠讓我們很好地將所學(xué)知識結(jié)合起來。

　　02 項(xiàng)目開發(fā)平臺 project platform

　　采用西門子TIA Portal V15編程軟件編寫運(yùn)動控制程序，實(shí)現(xiàn)PLC（S7-1200系列：CPU1214C DC/DC/DC ）對步進(jìn)電機(jī)的控制，再通過編寫ModbusTCP程序，將控制地址進(jìn)行映射，從而方便上位機(jī)（VS 2019開發(fā)）與PLC進(jìn)行通信，最終實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動方向、速度及距離的靈活控制。

　　涉及硬件：開關(guān)電源、S7-1200PLC、步進(jìn)驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)、單軸模組、限位開關(guān)

　　涉及軟件：TIA Portal V15、VS2019、ModbusPoll（用于測試通信）

　　03 硬件接線 Hardware wiring

　　04 PLC編程 PLC programming

　　步 驟操作說明

　　1通過博圖軟件創(chuàng)建一個(gè)新的PLC項(xiàng)目，

　　根據(jù)硬件型號插入新設(shè)備，這里為

　　CPU 1214C DC DC DC

　　2雙擊PLC的以太網(wǎng)口，設(shè)置IP地址，

　　這里設(shè)置為192.168.2.210

　　3雙擊CPU，在脈沖發(fā)生器PTO/PWM選項(xiàng)中設(shè)置信號類型為PTO，脈沖輸出為Q0.0，方向輸出為Q0.1

　　4新建一個(gè)工藝對象，名稱為軸1，通過基本參數(shù)》驅(qū)動器，設(shè)置脈沖輸出為Pulse1

　　5通過擴(kuò)展參數(shù)》位置限制，設(shè)置上下限位分別為I0.1和I0.2

　　6通過擴(kuò)展參數(shù)》回原點(diǎn)》主動，設(shè)置原點(diǎn)開關(guān)為I0.0

　　7程序段1，調(diào)用MC_Power使能，各個(gè)引腳填寫如圖所示，其中Asix選擇軸1

　　8程序段2，調(diào)用MC_MoveRelative，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行相對運(yùn)動

　　9程序段3，調(diào)用MC_MoveAbsolute，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行絕對運(yùn)動

　　10程序段4，調(diào)用MC_MoveJog，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行前進(jìn)和后退點(diǎn)動

　　11程序段5，調(diào)用MC_Home，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行歸零

　　12程序段6，調(diào)用MC_Reset，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行復(fù)位功能

　　13程序段7，調(diào)用MC_Halt，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于執(zhí)行暫停功能

　　14程序段8，調(diào)用MC_ReadParam，來讀取相關(guān)參數(shù)，各個(gè)引腳填寫如圖所示，該程序段主要用于讀取實(shí)時(shí)脈沖

　　05 上位機(jī)開發(fā)思路 Upper computer development

　　目前比較主流開發(fā)上位機(jī)的方式，主要是組態(tài)軟件（觸摸屏）、C#開發(fā)上位機(jī)，C#開發(fā)上位機(jī)與傳統(tǒng)的組態(tài)軟件之間的區(qū)別，主要體現(xiàn)在如下三個(gè)方面：

　　功能限制：組態(tài)軟件對于一些特定的需求或者邏輯，會有一定的局限性，使用上也受到軟件本身的約束；C#開發(fā)上位機(jī)完全自主開發(fā)，幾乎不存在功能上的限制，并且擴(kuò)展方便。 技術(shù)要求：組態(tài)軟件最大的優(yōu)勢在于方便，因?yàn)樗旧矶技闪艘恍┩ㄓ脜f(xié)議和元件，只需要按照使用說明進(jìn)行組態(tài)配置即可；C#開發(fā)需要完全自己搭建框架和實(shí)現(xiàn)底層代碼，對開發(fā)者的技術(shù)要求會更高一些。 價(jià)格成本：組態(tài)軟件需要按套、按點(diǎn)位收費(fèi)，意味著每個(gè)項(xiàng)目無形中都有一個(gè)基礎(chǔ)成本；C#開發(fā)上位機(jī)自主開發(fā)，不需要二次授權(quán)費(fèi)用，并且開發(fā)一套之后，可以快速應(yīng)用到其他項(xiàng)目中。

　　采用C#上位機(jī)開發(fā)，首先需要考慮的是通信問題。西門子S7-1200支持很多種不同的通信協(xié)議，包括S7、ModbusTCP、TCP/IP、UDP、OPC等，從開發(fā)成本上來說，我們優(yōu)先考慮S7和ModbusTCP，對于S7和ModbusTCP通信協(xié)議，比較一下兩者的優(yōu)缺點(diǎn)：

　　S7協(xié)議為西門子內(nèi)部協(xié)議，協(xié)議本身不公開，需要調(diào)用或者自己開發(fā)通信庫，使用S7通信協(xié)議需要勾選CPU中的允許來自遠(yuǎn)程對象的PUT/GET通信訪問。 ModbusTCP為公開、免費(fèi)協(xié)議，可以自己開發(fā)通信庫或者使用開源庫，使用ModbusTCP通信協(xié)議需要編寫一定的PLC程序來實(shí)現(xiàn)地址映射。

　　從公開免費(fèi)和使用范圍的角度來考慮，這里采用ModbusTCP通信協(xié)議，因?yàn)閷W(xué)會了ModbusTCP，意味著市場上的大部分儀表、PLC通信都可以搞得定，PLC程序編寫如下如下所示：

　　創(chuàng)建DB塊

　　這里首先創(chuàng)建一個(gè)DB塊，里面包含了常用的一些操作和參數(shù)設(shè)置，值得注意的是，由于Modbus保持型寄存器的Bit位操作比較麻煩，因此這里我們統(tǒng)一使用Word類型來代替Bit。

　　Modbus地址與PLC地址的映射（控制位）

　　Modbus地址與PLC地址的映射（參數(shù)地址）

　　ModbusServer程序編寫

　　上位機(jī)UI界面設(shè)計(jì)

　　ModbusTCP通信庫

　　上位機(jī)開發(fā)功能實(shí)現(xiàn)的核心在于ModbusTCP通信庫編寫，由于Modbus協(xié)議是公開免費(fèi)，可以自己根據(jù)Modbus協(xié)議來開發(fā)，也可以使用開源的Modbus庫，如NModbus等，有了ModbusTCP通信庫之后，我們可以將更多的精力放在業(yè)務(wù)處理及邏輯處理上面。

　　06 上位機(jī)功能開發(fā) Upper computer development

　　首先創(chuàng)建一個(gè)Windows窗體應(yīng)用項(xiàng)目，項(xiàng)目名稱為thinger.com.MotionPro。 日志顯示功能：日志顯示采用ListView進(jìn)行顯示，綁定一個(gè)ImageList用來區(qū)分信息、報(bào)警、錯(cuò)誤，添加日志方法的參數(shù)包含日志等級及日志內(nèi)容。 自己開發(fā)ModbusTCP通信庫或者使用開源庫，該庫應(yīng)該具備建立連接、斷開連接、預(yù)置寄存器、讀取寄存器的功能。 建立連接和斷開連接：這里通過按鈕實(shí)現(xiàn)建立連接和斷開連接2個(gè)功能。 相對位置運(yùn)動：設(shè)置相對運(yùn)動速度和相對運(yùn)動位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的相對運(yùn)動。 絕對位置運(yùn)動：設(shè)置絕對運(yùn)動速度和絕對運(yùn)動位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的相對運(yùn)動。 點(diǎn)動運(yùn)動模式：設(shè)置點(diǎn)動運(yùn)動速度，按住正向點(diǎn)動或者反向點(diǎn)動，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的點(diǎn)動運(yùn)動。 回原點(diǎn)模式：點(diǎn)擊回原點(diǎn)，可以控制物體回到原點(diǎn)位置并停止。 運(yùn)動停止、運(yùn)動暫停、復(fù)位相關(guān)功能。

　　07 小編寄語 send word

　　這個(gè)項(xiàng)目整體來說難度不是很大，但是涉及的知識面比較廣，非常適合上位機(jī)初學(xué)者進(jìn)行學(xué)習(xí)和練手。

　　編輯：黃飛