講視覺(jué)系A(chǔ)DAS不得不提一家以色列公司Mobileye，1999年成立，2007年推出首款產(chǎn)品，2014年8月1號(hào)在紐交所上市。公司主要從事汽車(chē)工業(yè)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法和駕駛輔助系統(tǒng)芯片技術(shù)的研究。Mobileye的產(chǎn)品覆蓋了全球50個(gè)國(guó)家，據(jù)官方資料顯示，截至2015年底，Mobileye在全球有1000萬(wàn)的裝載量，到2016年底會(huì)有273款車(chē)的SOP的合同。

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　　前裝業(yè)務(wù)中，這家以色列公司作為二級(jí)零部件供應(yīng)商向Tier1提供產(chǎn)品，涉及車(chē)輛應(yīng)用的部分會(huì)和主機(jī)廠配合。通過(guò)一級(jí)供應(yīng)商提供集成、個(gè)性化開(kāi)發(fā)以及測(cè)試工作。后裝采取代理銷(xiāo)售的方式。

　?。ǘ┊a(chǎn)品功能

　　目前可用安裝在后視鏡后的單顆彩色攝像頭（非標(biāo)準(zhǔn)RGB Sensor）對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行檢測(cè)、識(shí)別和分類(lèi)，同時(shí)還會(huì)對(duì)物體的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行跟蹤、分析，并分析道路狀況。實(shí)現(xiàn)功能包括車(chē)道檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)、動(dòng)物檢測(cè)、交通標(biāo)志識(shí)別、紅綠燈識(shí)別、燈光控制。

　　Mobileye具有自主研發(fā)設(shè)計(jì)的芯片EyeQ系列，由意法半導(dǎo)體公司生產(chǎn)供應(yīng)?，F(xiàn)在已經(jīng)量產(chǎn)的芯片型號(hào)有EyeQ1、Eye Q2、EyeQ3，EyeQ4正在開(kāi)發(fā)進(jìn)行中，預(yù)計(jì)將于2018年推出，其工程樣本有望在2016年第四季度發(fā)布。2016年5月Mobileye宣布將與意法聯(lián)手合作研發(fā)下一代將用于自動(dòng)駕駛的EyeQ5芯片，2018年開(kāi)始提供工程樣品。

　　目前Mobileye后裝產(chǎn)品的終端售價(jià)約為8000元左右，前裝價(jià)格會(huì)低很多。

　　Mobileye不同芯片可以實(shí)現(xiàn)不同的ADAS功能。其中EYEQ2支持產(chǎn)品級(jí)的AEB，EyeQ3是支持full AEB。EyeQ2等級(jí)只能做到ASIL-B，EyeQ3可以做到ASIL-D等級(jí)。（ASIL，Automotive Safety Integration Level，汽車(chē)安全完整性等級(jí)，是ISO26262中的系統(tǒng)危害風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)指標(biāo)，從A到D產(chǎn)品的安全等級(jí)依次增加。）

　　2007年在沃爾沃上實(shí)現(xiàn)了攝像頭+雷達(dá)集成防撞預(yù)警的功能。（EyeQ1）

　　2008年在寶馬上實(shí)現(xiàn)了單攝像頭車(chē)道偏離預(yù)警、交通標(biāo)志識(shí)別等功能。（EyeQ1）

　　2010年在沃爾沃上做到了行人防撞檢測(cè)，首個(gè)行人檢測(cè)AEB。（EyeQ2）

　　在寶馬、通用、歐寶上，用單攝像頭實(shí)現(xiàn)了擁堵情況下車(chē)道內(nèi)跟車(chē)行駛。（EyeQ2）

　　2013年在寶馬和尼桑上用一個(gè)攝像頭實(shí)現(xiàn)AEB功能（部分） 。（EyeQ2）

　　利用EYEQ2實(shí)現(xiàn)了寶馬量產(chǎn)的基于攝像頭的自適應(yīng)巡航（ACC）和交通擁堵輔助（Traffic Jam Assistant）。（EyeQ2）

　　2015年在奧迪上實(shí)現(xiàn)了基于攝像頭的全AEB功能。（EyeQ3）

　　在特斯拉車(chē)型上實(shí)現(xiàn)了交通等檢測(cè)、利用深度神經(jīng)網(wǎng)路判斷自由空間和路徑規(guī)劃。（EyeQ3）

　　在Mobileye的過(guò)往演講和介紹中，提到了一些前車(chē)識(shí)別算法上的細(xì)節(jié)：

　　從前車(chē)識(shí)別來(lái)看，一般單目有兩種算法來(lái)進(jìn)行預(yù)估，一種是THW（Time Headway），一種是TTC（Time to Collision）。THW計(jì)算公式中時(shí)間t=兩車(chē)距離/本車(chē)速度；TTC公式中時(shí)間t‘=輛車(chē)距離/兩車(chē)相對(duì)速度。TTC對(duì)于計(jì)算要求也更高一些，因?yàn)槌吮拒?chē)速度之外，還要實(shí)時(shí)測(cè)算出前車(chē)的速度，計(jì)算方法是通過(guò)兩車(chē)之間的距離變化以及本身速度進(jìn)行估算。

　　Mobileye將兩種算法用在不同場(chǎng)景。

　　前向碰撞檢測(cè)（FCW）方面采用TTC，尤其是高速行駛前車(chē)急剎的情況，可以很明顯發(fā)現(xiàn)，TTC的算法更符合實(shí)際情況。Mobileye檢測(cè)規(guī)劃路徑中會(huì)遇到的前車(chē)后（不僅僅是識(shí)別本車(chē)道車(chē)輛）用圖像的變化快慢來(lái)做TTC，以此判斷碰撞可能，采取干預(yù)、控制、剎車(chē)操控。

　　目前 Mobileye 的后裝產(chǎn)品 TTC時(shí)間設(shè)定為 2.7 秒，官方給出的FCW精準(zhǔn)度大約在99.99%。前裝方面，對(duì)離本車(chē)最近的本車(chē)道車(chē)輛來(lái)計(jì)算TTC做AEB，AEB一般在1秒上下的區(qū)間里起作用。

　　Mobileye采用THW算法，未來(lái)加上控制，可以做到用單個(gè)攝像頭做ACC或低速Traffic Jam Assistant。目前市面上這兩個(gè)功能都是毫米波雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果用攝像頭完成，可以融合視覺(jué)檢測(cè)到的車(chē)道、靜止障礙物、車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)、限速牌，匯總多個(gè)信息來(lái)做ACC決策，控制會(huì)更精準(zhǔn)。

　　Mobileye后裝產(chǎn)品THW時(shí)間設(shè)置可以從2.5秒到0.1秒。

　（三）自動(dòng)駕駛規(guī)劃

　　關(guān)于自動(dòng)駕駛?cè)绾螌?shí)現(xiàn)，Mobileye一共會(huì)涉及三個(gè)方面：感知、地圖與駕駛策略。

　　感知方面，根據(jù)Mobileye的規(guī)劃，單用攝像頭方案實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能且不考慮冗余的情況下，需要8個(gè)攝像頭來(lái)滿足360度全方位感知的需要。2015年Mobileye發(fā)布了三路攝像頭做ADAS功能。三個(gè)攝像頭分工不同：中間的主攝像頭可以實(shí)現(xiàn)大部分功能，檢測(cè)距離可以達(dá)到150米，檢測(cè)到之后跟蹤距離可以達(dá)到250米。另有一枚小角度攝像頭探測(cè)更遠(yuǎn)距離，一枚廣角鏡頭探測(cè)更寬視野。

　　算法上主要實(shí)現(xiàn)四項(xiàng)內(nèi)容，并且對(duì)深度學(xué)習(xí)的要求逐項(xiàng)增加：

　　1.識(shí)別道路上移動(dòng)/固定的物體；

　　2.識(shí)別出道路分割線以及其他交通標(biāo)識(shí)；

　　3.在道路上沒(méi)有分割線或者分割線不清晰的情況下，分辨出哪些是可以通過(guò)的空間，并勾勒出可通過(guò)空間與其他部分的隔離線；

　　4.可駕駛的路徑：在識(shí)別出可通過(guò)空間之后，找到一條可供于駕駛的路線。

　　地圖方面是對(duì)感知系統(tǒng)的冗余設(shè)計(jì)，包含Roadbook、高精度定位、可行駛路徑三個(gè)方面。Mobileye打算用具備深度學(xué)習(xí)功能的圖像識(shí)別體系制作高精度地圖。數(shù)據(jù)采集上會(huì)與車(chē)企合作，用眾包方式獲得和更新數(shù)據(jù)。

　　駕駛策略方面，車(chē)企可以通過(guò)提供的SDK訪問(wèn)Mobileye預(yù)先訓(xùn)練的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層，讓控制單元很快計(jì)算并得出可通行的路徑方案。車(chē)企在其提供的算法基礎(chǔ)之上，再以自身在車(chē)輛控制上的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行優(yōu)化或者再次開(kāi)發(fā)。這一功能會(huì)基于Eye實(shí)現(xiàn)。

　　Mobileye計(jì)劃2016年推出半自動(dòng)汽車(chē)技術(shù)，準(zhǔn)備研發(fā)的系統(tǒng)可以讓汽車(chē)閱讀交通、街道各類(lèi)信號(hào)，從而與其它車(chē)輛保持適當(dāng)車(chē)距。大眾、寶馬和通用購(gòu)買(mǎi)了2018 年生產(chǎn)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)可使車(chē)輛在高速上自動(dòng)行駛。2016年5月Mobileye與兩家保密車(chē)企已經(jīng)達(dá)成協(xié)議，將在2019年為后者提供全自動(dòng)駕駛汽車(chē)系統(tǒng)。

　　在2016年7月，Mobileye和寶馬、英特爾共同開(kāi)發(fā)無(wú)人駕駛汽車(chē)技術(shù)。2016年8月宣布和德?tīng)柛Ｆ?chē)公司共同開(kāi)發(fā)SAE（美國(guó)汽車(chē)工程協(xié)會(huì)）4/5級(jí)自動(dòng)駕駛?cè)捉鉀Q方案。

　?。ㄋ模﹫F(tuán)隊(duì)介紹

　　創(chuàng)始人之一是耶路撒冷希伯來(lái)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系教授阿姆農(nóng)·沙書(shū)亞（Amnon Shashua）。Mobileye在美國(guó)、德國(guó)、日本、西班牙也有分部或研究部門(mén)，現(xiàn)在公司員工約600多人，研發(fā)人員占比為70%-80%。目前在中國(guó)僅有面向后裝的銷(xiāo)售團(tuán)隊(duì)，辦公地點(diǎn)位于上海，沒(méi)有研發(fā)人員。