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針對(duì)輸入飽和約束條件下具有不對(duì)稱時(shí)滯的二階多智能體編隊(duì)系統(tǒng)的魯棒一致性問題，本文綜合利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法和線性矩陣不等式的方法對(duì)其進(jìn)行了研究。首先在n維歐氏空間中建立了二階多智能體所組成的編隊(duì)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型；然后設(shè)計(jì)了分布式的基于一致性的具有飽和約束和不對(duì)稱時(shí)滯的編隊(duì)控制律；進(jìn)一步，利用非線性扇區(qū)法處理了飽和項(xiàng)，將其轉(zhuǎn)化為一種簡單的非線性項(xiàng)。
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