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摘要:針對單一傳感器可靠性低、有效探測范圍小的缺點,提出了采用雷達(dá)與機(jī)器視覺融合來實現(xiàn)路面運(yùn)動車輛跟蹤的新方法.該方法采用動力學(xué)模型對車輛運(yùn)動進(jìn)行描述,考慮了車體運(yùn)動與車輪速率、轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系,比用線性模型更符合車輛實際行駛時的復(fù)雜運(yùn)動狀況.通過基于雷達(dá)量測的擴(kuò)展卡爾曼濾波估計建立視覺窗口,再根據(jù)圖像灰度信息自適應(yīng)調(diào)整窗口中心位置及尺寸,有效地限制了后繼圖像處理的工作區(qū)域,提高了系統(tǒng)的實時性.新方法采用數(shù)據(jù)融合技術(shù),充分利用雷達(dá)與圖像傳感的量測信息,改善了對機(jī)動目標(biāo)的狀態(tài)估計.實驗證明,該方法能明顯提高路面運(yùn)動車輛位置和方向角的跟蹤精度.
關(guān)鍵詞:視覺窗口;狀態(tài)估計;車輛跟蹤;數(shù)據(jù)融合
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