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研究了一種二自由度內(nèi)?？刂疲阉糜赑ID控制器的設計和參數(shù)整定，稱之為二自由度內(nèi)模PID。實際仿真證明，通過設置兩個可調(diào)參數(shù)分別調(diào)整系統(tǒng)的動態(tài)性能和抗干擾特性，這種方法能夠兼顧兩種性能，彌補了常規(guī)內(nèi)模PID的缺陷。
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