校準(zhǔn)傳感器：推動(dòng)機(jī)器人性能的飛躍

　　機(jī)器人現(xiàn)在可以執(zhí)行驚人的任務(wù)，其中許多可以直接追溯到過(guò)去幾年中傳感器技術(shù)的改進(jìn)。不僅有單個(gè)傳感器得益于小型化和校準(zhǔn)和靈敏度的進(jìn)步，同樣重要的是，不同的傳感器，傳感器融合，給出了機(jī)器人的多任務(wù)處理功能的加入，讓他們來(lái)擴(kuò)大遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了單一的、重復(fù)的功能，它們被幾十年。

　　非傳統(tǒng)的機(jī)器人應(yīng)用的今天，包括字符識(shí)別，RFID，電子鼻，傳播活動(dòng)和更多。今天的機(jī)器人有更多的靈活性和更靈活，適應(yīng)性和智能化。

　　視覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)和聽(tīng)覺(jué)的進(jìn)步為新的機(jī)器人應(yīng)用帶來(lái)了價(jià)格標(biāo)簽，同時(shí)也提高了他們的準(zhǔn)確性和可靠性。增加傳感器來(lái)測(cè)量距離、光線、旋轉(zhuǎn)、磁力、溫度、壓力、高度和傾角，還有工具可以讓機(jī)器對(duì)周圍的環(huán)境信號(hào)做出反應(yīng)。機(jī)器人的傳感器不僅能夠進(jìn)行探測(cè)、視覺(jué)、觸覺(jué)等操作，而且還能與周圍的環(huán)境進(jìn)行物理交互（以及使用附加傳感器監(jiān)視自身）。

　　Importance of calibration

　　For all of these applications the key to successfully advancing robot usage is the ability to calibrate on-board devices. For robot activities involving sensor fusion or vision-based manipulation， both the sensors themselves and the manipulators must be calibrated （for example， vision relative to the robot’s arm length）。

　　The challenge becomes clear when considering that each sensor in a sensor-fusion environment has different error characteristics. Today there is no general-purpose calibrating framework for each robot sensor and actuator that can account for these different error characteristics. Research and development is now focusing on this challenge of creating a flexible framework from which a sensor-fusion-laden robot can be automatically calibrated as each sensor is added.