檢測(cè)系統(tǒng)傾斜的一種常用方法是對(duì)陀螺儀輸出進(jìn)行積分。

　　雖然這種方法直截了當(dāng)，但與零點(diǎn)偏置穩(wěn)定性有關(guān)的誤差

　　會(huì)隨著積分周期的增加而快速累積，使設(shè)備發(fā)生明顯旋

　　轉(zhuǎn)——哪怕此時(shí)設(shè)備是靜止的。

　　在某些應(yīng)用中，若整個(gè)時(shí)間范圍內(nèi)作用于系統(tǒng)的凈加速或

　　力是重力，那么可以使用加速度計(jì)來(lái)測(cè)量?jī)A斜的靜態(tài)角

　　度。這類(lèi)應(yīng)用有：游戲機(jī)、相機(jī)中的水平檢測(cè)，以及在工

　　業(yè)和醫(yī)療應(yīng)用中檢測(cè)設(shè)備的駛向。

　　對(duì)于采用加速度計(jì)的傾斜檢測(cè)，假設(shè)重力是唯一的加速激

　　勵(lì)因素。在實(shí)際使用中，可在信號(hào)輸出端執(zhí)行信號(hào)處理，

　　移除輸出信號(hào)的高頻成分，因此一定程度的交流加速度是

　　可以接受的。

　　傾斜檢測(cè)利用重力矢量及其在加速度計(jì)軸上的投影來(lái)確定

　　傾斜角度。由于重力是直流加速度，任何產(chǎn)生額外直流加

　　速度的力均會(huì)破壞輸出信號(hào)，導(dǎo)致計(jì)算錯(cuò)誤。直流加速度

　　的來(lái)源包括車(chē)輛在一定時(shí)間內(nèi)以恒定速度加速，以及旋轉(zhuǎn)

　　器件在加速度計(jì)上產(chǎn)生向心加速度。此外，通過(guò)重力旋轉(zhuǎn)

　　加速度計(jì)，隨著目標(biāo)軸上的重力投影變化，會(huì)引起明顯的

　　交流加速度。在計(jì)算傾斜之前，對(duì)加速度信號(hào)進(jìn)行任何形

　　式的濾波都會(huì)影響建立輸出新靜態(tài)值的速度。

　　本應(yīng)用筆記討論將加速度計(jì)輸出轉(zhuǎn)換為傾斜角度的基本原

　　理。討論內(nèi)容包括如何計(jì)算單軸、雙軸或三軸解決方案的

　　理想傾斜角度。此外還包括一些關(guān)于校準(zhǔn)的基本信息，以

　　減少失調(diào)和靈敏度失配所引起的誤差