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隨著工程機(jī)械的智能化趨勢(shì)，挖掘機(jī)逐步實(shí)現(xiàn)智能化作業(yè)，增加環(huán)境感知能力可有效提高作業(yè)效率和保障作業(yè)安全，如辨識(shí)裝卸車輛及其相對(duì)位置信息，辨識(shí)影響作業(yè)安全的干擾。目前，工程機(jī)械的環(huán)境感知主要為單目視覺或雙目視覺，此類方法均利用電荷耦合器件（ Charge Coupled Device，CCD）攝像頭直接顯示物體或通過物體形狀特征識(shí)別目標(biāo)類別，在攝像頭畸變、2個(gè)攝像頭位置關(guān)系變化或環(huán)境光線較差的情況下會(huì)辨識(shí)失敗。
傳統(tǒng)智能工程機(jī)械的環(huán)境目標(biāo)識(shí)別方法為單目或雙目視覺識(shí)別，識(shí)別速度慢、效率低且工況適應(yīng)能力差。為進(jìn)一步提升挖掘機(jī)的環(huán)境目標(biāo)識(shí)別能力，提出一種基于點(diǎn)云聚類特征直方圖的目標(biāo)識(shí)別方法。對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行濾波預(yù)處理，通過聚類分離取得單個(gè)識(shí)別聚類，建立待識(shí)別聚類的點(diǎn)云特征直方圖，在模型庫(kù)中采用近鄰搜索算法獲得K個(gè)近鄰，并根據(jù)其匹配度得到最終識(shí)別結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法針對(duì)挖掘機(jī)作業(yè)工況目標(biāo)識(shí)別有較強(qiáng)的穩(wěn)健性，能在復(fù)雜工況下識(shí)別出多個(gè)目標(biāo)且識(shí)別率高。
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