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發(fā)視頻如何使用視覺的控制系統(tǒng)進(jìn)行板球控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制
2018-11-30 |
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資料介紹
板球系統(tǒng)是一個(gè)典型的多變量、非線性控制對(duì)象，本文針對(duì)該系統(tǒng)的基本位置控制和軌跡控制問題，采用基于視覺的控制方案，并在實(shí)物板球控制系統(tǒng)做了實(shí)時(shí)控制，達(dá)到了誤差I(lǐng)mm以內(nèi)的控制效果．
板球系統(tǒng)是桿球系統(tǒng)的擴(kuò)展，它是一個(gè)典型的多變量、非線性控制對(duì)象板球系統(tǒng)，如圖l所示，由平板、小球、CCD攝像機(jī)，電機(jī)和相應(yīng)的控制設(shè)備組成．兩臺(tái)電機(jī)可以分別帶動(dòng)平板傾斜以使小球在其上任意滾動(dòng)，CCD攝像機(jī)是小球位置的檢測(cè)設(shè)備。
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板球系統(tǒng)是具有兩個(gè)輸入、兩個(gè)輸出的二自由度非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，板球系統(tǒng)的控制問題包括：到點(diǎn)的滾動(dòng)，以及難度較大的軌跡跟蹤和繞障等，本文就位置控制問題，提出控制方案，并在實(shí)物板球控制系統(tǒng)做了實(shí)時(shí)控制，達(dá)到了誤差I(lǐng)mm以內(nèi)的控制效果。
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