1 馬達(dá)控制

　　馬達(dá)控制執(zhí)行流程如圖 1所示。

　　馬達(dá)控制具有圖１所示的5個(gè)控制階段。要啟動(dòng)馬達(dá)使其穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)，需要依次進(jìn)行各階段操作。

　　即停止（Stop）階段、定位（Initposition、也稱作直流勵(lì)磁）階段、強(qiáng)制運(yùn)轉(zhuǎn)（Force）階段、強(qiáng)制→穩(wěn)定轉(zhuǎn)換（Change_up）階段、穩(wěn)定（Steady_A）階段。各個(gè)階段的處理，需要實(shí)施與該階段相對(duì)應(yīng)的控制。

　　停止（Stop）階段時(shí)，馬達(dá)停止。

　　定位（Initposition、也稱作直流勵(lì)磁）階段時(shí)，電流流經(jīng)馬達(dá)線圈使鐵芯處產(chǎn)生磁通量，將轉(zhuǎn)子的位置固定于0點(diǎn)附近。位置確定完成后，進(jìn)入下一階段。

　　強(qiáng)制運(yùn)轉(zhuǎn) （Force）階段時(shí)，轉(zhuǎn)子開始旋轉(zhuǎn)。該階段并非進(jìn)行矢量控制反饋處理，而是強(qiáng)制地加入旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)、轉(zhuǎn)子追隨該旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。角速度指令值達(dá)到最低頻率時(shí)，進(jìn)入下一階段。

　　強(qiáng)制→穩(wěn)定的切換（Change_up）階段時(shí)，馬達(dá)進(jìn)行從強(qiáng)制運(yùn)轉(zhuǎn)切換至穩(wěn)定狀態(tài)的處理。使馬達(dá)配合轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)（原本馬達(dá)旋轉(zhuǎn)與轉(zhuǎn)子位置無關(guān)）。強(qiáng)制到穩(wěn)定切換完成后，進(jìn)入下一階段。

　　穩(wěn)定（Steady_A）階段時(shí)，按照轉(zhuǎn)子位置和馬達(dá)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

　　1 矢量控制的原理

　　無傳感器BLDC 馬達(dá)的矢量控制方框圖與各方框處的處理如下。

　　W經(jīng)速度控制轉(zhuǎn)換成對(duì)Id_ref和 Iq_ref的設(shè)定（Id_ref=0，q軸電流每次都在被調(diào)節(jié)）？