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      如何進(jìn)行慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差估計(jì)詳細(xì)方法說(shuō)明

      2019-09-19 | pdf | 0.31 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）以其自主的工作能力廣泛應(yīng)用于軍事武備的導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制系統(tǒng)和國(guó)民經(jīng)濟(jì)的諸多領(lǐng)域。它的主要缺點(diǎn)是定位誤差隨其工作時(shí)間的增長(zhǎng)而增大。對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償是在保證性能價(jià)格比的前提下，提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度的有效途徑。目前，對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差修正均采用外信息（如 GPS 的輸出信息）校正， 即在 INS 工作的全部時(shí)間內(nèi)，定期地利用 GPS 輸出的速度和位置信息與 INS 輸出的相應(yīng)信息的差值作為觀測(cè)量， 對(duì) INS 誤差進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償。Kalman 濾波的方法廣泛地應(yīng)用于慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差修正初始對(duì)準(zhǔn)。本文研究了當(dāng)?shù)厮綉T導(dǎo)系統(tǒng)的的誤差估計(jì)和補(bǔ)償問(wèn)題。分析結(jié)果表明，采用 Kalman 濾波的方法，可以精確地估計(jì)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差（包括陀螺漂移和加速度計(jì)零偏），誤差估計(jì)的精度高，并且估計(jì)的方差陣收斂快。

      控制系統(tǒng) gps
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