寫這本書的主要動機(jī)是收集自從我出版我的第一本書《海洋車輛的引導(dǎo)和控制》（John Wiley&Sons Ltd.1994）以來出現(xiàn)的關(guān)于船舶非線性控制的新成果。這些成果大部分是在挪威工程控制論系開發(fā)的科技大學(xué)（NTNU）與我的博士生密切合作；Ola Erik Fjellstad，Trygve Lauvdal，Jan Peter Strand，Jan Fredrik Hansen。比爾納爾·維克，斯文·佩德·伯格。1991-2002年期間，梅爾達(dá)德·法德、卡爾·皮特·林德加德、奧勒·莫滕·阿莫和羅杰·斯基特。我們都是一個(gè)偉大的團(tuán)隊(duì)，在這期間出版了100多個(gè)國際出版物。這導(dǎo)致了一些專利和工業(yè)應(yīng)用。我要特別感謝羅杰·斯凱特納先生和詹恩·彼得·斯特蘭德博士對稿件提出的建議、案例研究和評論。在書中介紹的大部分作品中，他們都是心理醫(yī)生。聯(lián)合歐洲汽車運(yùn)輸公司（UECC）和.t；~·I SeaLaunch LLC也應(yīng)感謝他們?yōu)楸緯峁┝巳娴膶?shí)驗(yàn)結(jié)果和案例研究。Marintek AS的Svein Peder Berge博士和Lars Ove Scether先生對海洋盆地的實(shí)驗(yàn)結(jié)果作出了貢獻(xiàn)，在該海盆中對模型船舶進(jìn)行了測試。副教授斯文1。應(yīng)感謝Sagatun和Norsk Hydro支持我們在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和海上作業(yè)方面的研究項(xiàng)目。Bjemar Vik博士在1998-2002年期間作為一名研究員和同事發(fā)揮了不可估量的作用。他在船舶控制系統(tǒng)、控制理論和導(dǎo)航系統(tǒng)的快速原型設(shè)計(jì)方面的專業(yè)知識非常有價(jià)值。這方面的專業(yè)知識一直是發(fā)展GNC實(shí)驗(yàn)室（導(dǎo)航、導(dǎo)航和控制實(shí)驗(yàn)室）、MCLAB（海洋控制論實(shí)驗(yàn)室）和NTNU的GPS/INS實(shí)驗(yàn)室的重點(diǎn)之一，我要感謝我的家人Heidi、Sindre和Lone對本書項(xiàng)目的支持。如果沒有他們的支持，在不到兩年的時(shí)間里就不可能完成寫586頁方程式的任務(wù)。阿斯蓋爾教授1。應(yīng)該感謝索倫森和托爾·阿恩·約翰森教授對最終手稿的認(rèn)真校對和評論。感謝奧拉夫·埃格蘭教授就建模和控制問題進(jìn)行的相互討論。我也感謝格拉斯哥大學(xué)的安德魯·羅斯先生在英語方面的幫助。這本書還受益于2002年在南大上過引導(dǎo)、導(dǎo)航和控制課程的學(xué)生。它們都幫助我把印刷錯(cuò)誤的數(shù)量控制在可接受的水平。

　　基于模型的船舶控制的歷史始于1908年陀螺羅盤的發(fā)明，并隨著20世紀(jì)70年代本地定位系統(tǒng)的發(fā)展而進(jìn)一步擴(kuò)展。1994年，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)首次實(shí)現(xiàn)全球覆蓋。gyrocom-XIIltrol pass是第一個(gè)用于航向控制的反饋控制系統(tǒng)中的基本儀器，今天這些設(shè)備被稱為自動駕駛儀。引入本地船舶定位系統(tǒng)，如水聲參考系統(tǒng)（SSBL、SBL、LBL）、雙曲線無線電導(dǎo)航系統(tǒng)（Decca、Loran-C.Omega）、本地電磁測距（EDM）系統(tǒng)（Artemis、Autotape、Miniran、Mini Ranger Ill、Syledis、Tel/urometer、Trident/flTrithound）、拉緊鋼絲等與反饋控制中的新成果相結(jié)合，產(chǎn)生了新的應(yīng)用，如船舶和鉆井平臺的動態(tài)定位系統(tǒng)。