CANopen通信行規(guī)特性

CANopen 應用于多種領域最初由從事工業(yè)控制的CiA(CAN in Automation)會員開發(fā)的CANopen 網(wǎng)絡也應用于越野車海上電子設備醫(yī)療設備甚至于還可應用于公共汽車和鐵路ANopen 是基于CAN(控制局域網(wǎng))串行的總線系統(tǒng)的網(wǎng)絡系統(tǒng)CANopen 應用層和通信行規(guī)(CiADS-301 和CiA DSP302)既支持對設備參數(shù)的直接存取也支持對時間苛求的過程數(shù)據(jù)通信CANopen 的設備接口和應用行規(guī)(CiA DS-4XX)定義標準化的應用對象和基本功能CANopen 網(wǎng)絡管理服務簡化了項目設計系統(tǒng)集成和診斷在每個分散的控制應用中都有各自所需的不同的通信對象在CANopen 總線上所有這些通信對象都是標準化的并在通信字典中詳盡地進行了描述CANopen 對象字典可以用一個16 位的索引進行存取在數(shù)組和結構的情況下再用一個8 位的子索引該字典也描述了設備的全部應用對象此外設備制造商可定義非標準化的應用對象CANopen 對象字典允許在一個物理的CANopen 模塊上實現(xiàn)8 臺虛擬設備*通信對象CANopen 指定有四類通信對象用8 個字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process Data Objects)映象到一個單一的CAN 幀從而傳輸應用對象每個PDO 有一個唯一的標識符且可以僅通過一個節(jié)點發(fā)送.但其接受者可不止一個(生產者/消費者通信) 發(fā)送PDO 可用多種方式如由內部事件驅動由內部定時器驅動由遠程請求驅動和由接收到來自特定的節(jié)點的一個同步信息驅動應用對象和支持的傳送方式的.缺省映象在對象字典中對每一個PDO 都作了描述PDO 標識符具有高優(yōu)先級以確保良好的實時性能