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本文介紹了遼寧工程技術(shù)大學(xué)旗與之城隊(duì)制作的第九屆“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽的智能車(chē)系統(tǒng)。文中介紹了該系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)及其開(kāi)發(fā)流程。本文設(shè)計(jì)的智能車(chē)系統(tǒng)以MC9S12XS128微控制器為核心控制單元，通過(guò)TSL1401線性CCD檢測(cè)賽道信息，使用模擬比較器對(duì)圖像進(jìn)行硬件二值化，提取黑色引導(dǎo)線，用于賽道識(shí)別；通過(guò)光電編碼器檢測(cè)模型車(chē)的實(shí)時(shí)速度，使用PID控制算法調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向舵機(jī)的角度，實(shí)現(xiàn)了對(duì)模型車(chē)運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的閉環(huán)控制，并進(jìn)行了大量硬件與軟件測(cè)試。測(cè)試結(jié)果表明，該智能車(chē)能夠很好地跟隨黑色引導(dǎo)線，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)于不同形狀的道路予以相對(duì)應(yīng)的控制策略，可快速穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)整個(gè)賽道的行程。
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