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將機器人與引導(dǎo)線的相對位置關(guān)系分成典型的七種狀態(tài)，控制系統(tǒng)分別就這七種狀態(tài)做出相應(yīng)的調(diào)整策略。論證了在這種機構(gòu)設(shè)計下通過不斷調(diào)整底盤姿態(tài)的方法可以讓底盤中心線逐漸與引導(dǎo)線重合的實現(xiàn)原理．基于 M SP430 平臺采用 PW M 來控制左右驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以產(chǎn)生轉(zhuǎn)速差 ，來調(diào)整機器人與引導(dǎo)線的相對位置，實現(xiàn)了快速、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的巡線。
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