1、 幀類型

　?。?） 數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)?a target='_blank' class='arckwlink_none'>接收器

　　（2） 遠程幀：總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀。/ MSGDRn4。

　　（3） 錯誤幀：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀

　?。?） 過載幀：過載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。

　　數(shù)據(jù)幀和遠程幀即可使用標準幀，也可使用擴展幀。

　　2、 幀格式介紹

　　1 數(shù)據(jù)幀

　　數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束。

　　2 遠程幀

　　遠程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應(yīng)答場、幀結(jié)束。

　　3 錯誤幀

　　錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加；第二個場是錯誤界定符。

　　4 超載幀

　　超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。

　　3、 報文路由：報文的內(nèi)容由識別符命名。識別符不指出報文的目的地，但解釋數(shù)據(jù)的含義。因此，網(wǎng)絡(luò)上所有的節(jié)點可以通過報文濾波確定是否應(yīng)對該數(shù)據(jù)做出反應(yīng)。

　　4、 不同的系統(tǒng)，CAN 的速度不同?？墒牵谝唤o定的系統(tǒng)里，位速率是唯一的，并且是固定的。

　　5、 該模塊分為兩個節(jié)點，NODE A和NODE B，32個對象可以通過MSGCFGHn.NODE位來分別選擇將該對象分配到哪個節(jié)點。

　　6、 該32個報文對象只能作為接受對象或發(fā)送對象，不能在接收和發(fā)送之間轉(zhuǎn)換。作為接收對象的必須在初始化的時候首先將其配置成接收對象。

　　7、 回環(huán)模式可方便的用于調(diào)試，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回環(huán)模式。在回環(huán)模式下，屬于節(jié)點A的對象發(fā)送的報文只能由屬于節(jié)點B的對象接受，反之亦如此。

　　8、 報文接收時可對所接收的報文進行驗收濾波，稱為報文標識符驗收濾波。它們分別通過仲裁寄存器（MSGARHn，MSGARLn）（ID）和驗收屏蔽寄存器（MSGAMRHn，MSGAMRLn）設(shè)置實現(xiàn)。具體過程如下：