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最近在想自己的文章有些是不是寫(xiě)的太難以理解了呢。竟然好多人看了還是會(huì)直接問(wèn)我很多問(wèn)題。
其實(shí)PID哈靠自己想像就能自己寫(xiě)出來(lái)自己的代碼，也許是網(wǎng)上的講的太過(guò)的高深什么積分微分，搞的暈頭轉(zhuǎn)向，本來(lái)這么實(shí)用的想法為什么偏偏說(shuō)的那么的琢磨不透。感覺(jué)那些人根本就沒(méi)有真正的自己動(dòng)腦思考，PID最初肯定是人們?cè)谧隹刂频臅r(shí)候不斷的思考，不斷的嘗試然后總結(jié)出來(lái)的。
現(xiàn)在咱們也來(lái)思考一下啊咱舉一個(gè)例子就是控制電機(jī)----控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速
咱們先規(guī)定好
對(duì)了其實(shí)事先會(huì)規(guī)定一個(gè)PWM的周期，，假設(shè)是10KHZ，，，，周期的大小會(huì)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速有影響，這是必然的，講到后面就知道如何選擇周期了。
設(shè)置PWM占空比的函數(shù) PWMSet（0-10000（PWM變量））;0的時(shí)候占空比為0%，，也就是那個(gè)引腳一直輸出低電平，5000的時(shí)候占空比為50%，，也就是那個(gè)引腳半周期低電平半周期高電平，10000的時(shí)候占空比為100%，也就是那個(gè)引腳一直輸出高電平
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