循跡就是能夠沿著給定的軌跡運行，一般給定的軌跡為在白色地面上黑色軌跡。為了實現(xiàn)這一目的，就需要軌跡檢測模塊，這相當(dāng)于小車的眼睛，需要將路面信息返回到大腦中，這大腦就需要有信息處理功能的微處理器來構(gòu)成，處理的信息需要執(zhí)行機構(gòu)來執(zhí)行，這就需要電機驅(qū)動模塊，來實現(xiàn)小車的行走功能，而一個完整的系統(tǒng)，還需要有電源模塊來提供能量。簡言之，系統(tǒng)的基本原理就是：循跡模塊將檢測到的路面信息傳送給微處理器來處理，然后將處理結(jié)果送到電機驅(qū)動模塊執(zhí)行，達(dá)到循跡的目的。

　　方案選擇與論證

　?。?）控制器的選擇

　　方案一：STC89C52單片機作為系統(tǒng)的控制器。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K系統(tǒng)可編程Flash 存儲器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和系統(tǒng)可編程Flash，使得STC89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案，stc系列的單片機可以在線編程、調(diào)試，方便地實現(xiàn)程序的下載與整機的調(diào)試，并且價格便宜。

　　方案二：采用FPGA作為系統(tǒng)的主控制器。FPGA可以實現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能，規(guī)模大，集成度高，體積小，穩(wěn)定性好，IO口資源豐富，易于進(jìn)行功能擴展，處理速度快，常用于大規(guī)模實時性要求較高的系統(tǒng)，但價格高，編程實現(xiàn)難度大。本系統(tǒng)邏輯功能簡單，僅僅需要接收傳感器的信號和控制電機，對控制器的數(shù)據(jù)處理能力要求不高，從性價比方面考慮選擇方案一。