廢話不多說，基本原理不多講，論壇里面已經(jīng)有足夠多的資料了，只講軟件調(diào)試過程中的一些體會。一開始按照經(jīng)典的三段法啟動，既定位、開環(huán)加速、閉環(huán)三步來做，經(jīng)常出現(xiàn)下面這種情況（藍線是 ADC 采集的三相反電動勢拼接在一起的），根本無法檢測到反電動勢過零從而進入閉環(huán)。產(chǎn)生這種現(xiàn)象的原因到現(xiàn)在也沒弄清楚，不過看見論壇里面一個人遇到跟我一樣的問題了，不知道他現(xiàn)在解決了沒有。

　　沒辦法，只好看大公司的文檔，尋求解決辦法。最終皇天不負有心人，找到了幾篇文檔，一篇是 ST 的 AN1103，另外一篇是飛思卡爾的 AN1913，我把這兩篇文檔上傳上來了，建議用 ADC 檢測 BEMF 的同學都看一下這兩篇文檔。 ST 的 AN1103 所講的是解決 BLDC 在低電壓和低速運行時檢測 BEMF 困難的問題。很遺憾這兩個問題我的電調(diào)都遇到了，工作電壓低（只有 12V）、轉(zhuǎn)速低（啟動的時候轉(zhuǎn)速絕對夠低）。這篇文檔里面推導出了一個公式

　　產(chǎn)生這個問題的原因是我們使用的六步法驅(qū)動BLDC時，PWM-OFF的時候，線圈經(jīng)過 MOSFET 的體二極管續(xù)流，當反電動勢比較低時，反電動勢被二極管的壓降所掩蓋了，所以我們檢測不到反電動勢。 ST 的文檔里面給出的解決辦法是用一個放大電路把反電動勢給放大，已達到檢測的目的。很顯然，這個方法不適合我們，因為極大地增加了硬件的復雜程度（三相就是三個放大電路）對我們來說是不現(xiàn)實的。因此我們只好另辟蹊徑，不是由于二極管的壓降太大掩蓋住了反電動勢嗎？那我們不用二極管續(xù)流總行了吧，但是續(xù)流這件事情是不能省的（否則后果很嚴重），那就用 MOSFET 續(xù)流吧，別忘了 MOSFET 是雙向?qū)ǖ?。由此誕生了下面的 BLDC 驅(qū)動時序：