經(jīng)常有人問有關(guān)PID的用法，看一些有關(guān)單片及應(yīng)用的書上都有關(guān)于PID的應(yīng)用原理，但是面對(duì)具體的問題就不知道如何應(yīng)用了，主要的問題是里面所用到的參數(shù)以及計(jì)算結(jié)果需要進(jìn)行什么處理，通過什么樣的換算才能具體的應(yīng)用于實(shí)際，另外在計(jì)算方法上也存在著數(shù)值計(jì)算的算法問題，今天我在這里例舉溫度控制中的PID部分，希望能夠把PID的具體應(yīng)用說(shuō)明白。一般書上提供的計(jì)算公式中的幾個(gè)名詞：

　　1.直接計(jì)算法和增量算法，這里的所謂增量算法就是相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)算法的相鄰兩次運(yùn)算之差，得到的結(jié)果是增量，也就是說(shuō)，在上一次的控制量的基礎(chǔ)上需要增加（負(fù)值意味著減少）控制量，例如對(duì)于可控硅電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，就是可控硅的觸發(fā)相位還需要提前（或遲后）的量，對(duì)于溫度控制就是需要增加（或減少）加熱比例，根據(jù)具體的應(yīng)用適當(dāng)選擇采用哪一種算法，但基本的控制方法、原理是完全一樣的，直接計(jì)算法得到的是當(dāng)前需要的控制量，相鄰兩次控制量的差就是增量；

　　2.基本偏差e（）。表示當(dāng)前測(cè)量值與設(shè)定目標(biāo)間的差，設(shè)定目標(biāo)是被減數(shù)，結(jié)果可以是正或負(fù)，正數(shù)表示還沒有達(dá)到，負(fù)數(shù)表示已經(jīng)超過了設(shè)定值。這是面向比例項(xiàng)用的變動(dòng)數(shù)據(jù)。

　　3.累計(jì)偏差Ze（t）=e（0+e（t-1）+e（t-2）+..+e（1），這是我們每一次測(cè)量到的偏差值的總和，這是代數(shù)和，考慮到他的正負(fù)符號(hào)的運(yùn)算的，這是面向積分項(xiàng)用的一個(gè)變動(dòng)數(shù)據(jù)。

　　4.基本偏差的相對(duì)偏差e（t）-e（t-1），用本次的基本偏差減去上一次的基本偏差，用于考察當(dāng)前控制的對(duì)象的趨勢(shì)，作為快速反應(yīng)的重要依據(jù)，這是面向微分項(xiàng)的一個(gè)變動(dòng)數(shù)據(jù)。

　　5.三個(gè)基本參數(shù)：Kp，Ki，Kd.這是做好一個(gè)控制器的關(guān)鍵常數(shù)，分別稱為比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)，不同的控制對(duì)象他們需要選擇不同的數(shù)值，還需要經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試才能獲得較好的效果。

　　6.標(biāo)準(zhǔn)的直接計(jì)算法公式：

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