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#基于stm32f103c8t6HAL庫(kù)六路電磁尋跡智能車(chē)學(xué)習(xí)單片機(jī)第一次參加相關(guān)比賽，下面分享一些關(guān)于調(diào)車(chē)的心得。1.控制舵機(jī)舵機(jī)是控制小車(chē)轉(zhuǎn)向的器件，而PWM波可以控制舵機(jī)，占空比越大，舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度越大。接下來(lái)我們打開(kāi)cubemx配置定時(shí)器輸出pwm波（時(shí)鐘樹(shù)和其他部分請(qǐng)參照我的上一篇文章)。這里用定時(shí)器2，在通道一處選擇pwm輸出，這里就有一個(gè)頻率的問(wèn)題。因?yàn)槲覀兣渲玫木д袷?2Mhz,所以將psc設(shè)為720，arr設(shè)為2000，可以算出頻率50hz(72000000/720/2000),另
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