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機(jī)械手的軟抓取功能是指機(jī)械手能夠根據(jù)被抓取工件的形狀、質(zhì)量等因素，采取合適的抓取力，在使被抓取工件盡可能變形小的情況下將工件抓起，因此，就需要機(jī)械手能夠自動(dòng)感知抓取力的大小。氣動(dòng)力敏機(jī)械手指測(cè)力系統(tǒng)是在線實(shí)時(shí)檢測(cè)氣動(dòng)力敏機(jī)械手指與工件接觸力的大小，接觸力信號(hào)經(jīng)過(guò)控制單元處理后傳送給驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行輸出力伺服控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)力敏機(jī)械手指能夠?qū)σ姿?、易變形工件進(jìn)行無(wú)損傷的抓取。為此就需要測(cè)力系統(tǒng)在抓取工作的過(guò)程中滿足一定的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。如果測(cè)力系統(tǒng)穩(wěn)定性差、對(duì)接觸力輸入信號(hào)響應(yīng)緩慢，則會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)單元輸出抓取力波動(dòng)，引起氣動(dòng)力敏機(jī)械手指對(duì)工件表面造成破壞。相反，測(cè)力系統(tǒng)穩(wěn)定性好，對(duì)接觸力輸入信號(hào)響應(yīng)迅速達(dá)到穩(wěn)定狀體，則驅(qū)動(dòng)單元輸出的抓取力能得到很好的控制，實(shí)現(xiàn)氣動(dòng)力敏手指對(duì)工件無(wú)損傷的抓取。
機(jī)械手指
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