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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
1 引言腫控制具有較強的魯棒性，結(jié)構(gòu)簡單，對模型依賴程度小等優(yōu)點。廣泛應(yīng)用于工業(yè)過程中。但是，參數(shù)的整定及在線自適應(yīng)調(diào)整都是常規(guī)PD控制器難以解決的問題［1］。針對上述情況，本文設(shè)計了一種新型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PⅢ控制器，該控制器的主要特點是它有兩個子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，一個是RBF辨識網(wǎng)絡(luò)，用于求對象的靈敏度信息；另一個是BP網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)PⅢ參數(shù)能夠在線調(diào)整。 2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)PⅢ控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示?？刂破饔?個部分組成：（1）經(jīng)典PⅢ控制器，直接對被控對象過程進行閉環(huán)控制，其3個參數(shù)k、七。、k在線整定。（2）RBF辯收稿日期：2008一12一04 16 Techn呻s 0f AI J10|僧Ⅱ0n＆卻pl吼№ 識網(wǎng)絡(luò)，用于建立被控系統(tǒng)的辯識模型，以便動態(tài)地觀測控制對象的輸出對控制輸入的靈敏度，提供給BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。（3）BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過調(diào)整自身權(quán)系數(shù)，對PID控制參數(shù)進行調(diào)節(jié)，以達到某種性能指標的最優(yōu)。
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