2AGV本體及其特性

　　2.1AGV本體

　　AGV車體是輸送的最終執(zhí)行設備，它的機械和電氣性能直接關系到AGV輸送系統(tǒng)的最終性能；同時性能優(yōu)秀的AGV車體將最大限度的降低日常維護的工作量、增加AGV系統(tǒng)的使用壽命。所以本文選擇富士康本體車、日產(chǎn)驅(qū)動設備作為車體集成單元。

　　車體驅(qū)動裝置采用明電舍單驅(qū)動型驅(qū)動裝置，依據(jù)兩個驅(qū)動輪的速度差進行驅(qū)動行走、轉彎。若兩輪同一速度行走的話可以直線前進，若兩輪有速度差的話才可以邊驅(qū)動邊轉彎。小車行走是根據(jù)驅(qū)動單元中安裝的導航傳感器檢測到N極磁條（寬30mm）后，順其行走。磁條設置在兩輪驅(qū)動輪中間的通道。

　　2.2AGV的特性

　　a）2.2.1自動性：AGV以輪式移動為特征，較之步行，爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。

　　b）2.2.2柔性：與物料輸送中常用的堆垛機、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機器人相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。

　　c）2.2.3先進性：AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領域先進的理論和應用技術。導引能力強，定位精度高，自動駕駛作業(yè)性能好。

　　d）2.2.3靈活性：能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺、貨架、作業(yè)點等有機結合。能最大限度地縮短物流周轉周期，降低物料的周轉消耗，實現(xiàn)來料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

　　e）2.2.4可靠性：在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程，后臺有強大的數(shù)據(jù)庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務的及時性，數(shù)據(jù)信息的準確性。

　　f）2.2.5安全性：AGV作為無人駕駛的自動車輛，具有較完善的安全防護能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨特作用。

　3控制系統(tǒng)設計

　　3.1控制系統(tǒng)

　　AGV控制系統(tǒng)分為AGV地面控制系統(tǒng)、AGV車載控制系統(tǒng)以及導引系統(tǒng)。其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設備，主要負責任務分配，車輛調(diào)度，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責AGV導引實現(xiàn)，車輛行走等功能；導引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向。