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針對假肢自動化測試不可重復(fù)性和可能對測試病人造成的不安全問題，本文設(shè)計了一種基于兩自由度髖關(guān)節(jié)運動和MSP430單片機的機器人假肢控制系統(tǒng)。設(shè)計的機器人可在矢狀面平面重復(fù)兩個自由度臀部運動，將跑步機作為機器人行走平面，利用基于關(guān)節(jié)坐標的機器人通用動態(tài)模型對假肢進行建模。采用MSP430F2274單片機設(shè)計假肢控制電路，選用TP4056芯片設(shè)計鋰電池充電電路，利用TPS77001芯片將鋰電池電壓降至3V給單片機供電，利用LTC3426芯片將鋰電池電壓升至SV給直線步進電機供電，利用霍爾傳感器A3144調(diào)理電路。實驗驗證了臀部位移、大腿角度、膝蓋角度的偏差，結(jié)果顯示，本文系統(tǒng)的輸出結(jié)果與實際角度非常接近，有效地保證了假肢控制系統(tǒng)的安全性。
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