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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>四旋翼機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究

四旋翼機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究

2018-01-15 | rar | 1.26 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  研究“X”型布局的四旋翼機(jī)器人的軌跡跟蹤問(wèn)題。為減小模型參數(shù)的不確定性和外界擾動(dòng)對(duì)控制器的影響,本文提出在姿態(tài)回路動(dòng)態(tài)逆控制器中加入模型參考自適應(yīng)方法,采用動(dòng)態(tài)逆方法消除原模型的非線(xiàn)性,模型參考自適應(yīng)方法解決參數(shù)攝動(dòng)與外部擾動(dòng)帶來(lái)的穩(wěn)態(tài)誤差。仿真結(jié)果表明四旋翼的軌跡跟蹤控制器是可行有效的,模型參考自適應(yīng)與動(dòng)態(tài)逆方法的結(jié)合具有良好的魯棒性。

四旋翼機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究

機(jī)器人 軌跡 跟蹤控制
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