本文檔的主要內容詳細介紹的是機器人學習資料合集免費下載包括了：1.建立機器人模型，2.Seriallink 的類函數，3.建立機器人，4.參數說明，5.動力學建模

　　創(chuàng)建機器人的兩個最重要的函數是：Link 和 Seriallink

　　Link 類

　　Link 對象包括連桿的各種屬性：運動學參數、慣性張量、電機、傳遞矩陣等

　　Link 的類函數：

　　A ：關節(jié)傳動矩陣

　　RP ：關節(jié)類型

　　friction ： 摩擦力

　　nofriction ： 摩擦為 0

　　dyn ： 顯示動力學參數

　　islimit：檢測關節(jié)變量是否超出范圍

　　isrevolute ： 檢測關節(jié)是否為轉動關節(jié)

　　isprismatic ： 檢測關節(jié)是否為移動關節(jié)

　　display ： 顯示 D-H 矩陣

　　char ： 轉化為字符串

　　Link 的類屬性（讀/寫）：

　　theta：D-H 參數

　　d:D-H 參數

　　a:D-H 參數

　　alpha:D-H 參數

　　sigma： 默認 0，旋轉關節(jié)；1，移動關節(jié)

　　mdh： 默認 0，標準 D-H；1，改進 D-H

　　offset：關節(jié)變量偏移量

　　qlim：關節(jié)變量范圍

　　m： 質量

　　r： 質心

　　I： 慣性張量

　　B： 粘性摩擦

　　Tc： 靜摩擦

　　G： 減速比

　　Jm： 轉子慣量

　　例如：定義連桿 L=link（‘d’，1.2，‘a’， .3，‘alpha’，pi/2，‘offset’，pi/2，‘mdh’，1，‘qlim’，［-pi，pi］，‘m’ ，0.5，‘r’，［0 0 0.05］，‘I’，［0.001 0 0; 0 0.001 0; 0 0 0.05］）;

　　b1=isrevolute（L）； %判讀 L 是否為旋轉連桿

　　b2= L.d; %讀取 L 連桿的長度