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本文檔的主要內(nèi)容詳細(xì)介紹的是愛普生C4系列機(jī)器人機(jī)械手操作手冊免費(fèi)下載。
如果在機(jī)器人動作期間感覺到異常，請立即按下緊急停止開關(guān)。電機(jī)電源將關(guān)閉，且電磁制動器和動態(tài)制動器將停止機(jī)械臂的慣性運(yùn)動。
但在正常動作時，請勿隨意按下緊急停止開關(guān)。如果在動作期間按下緊急停止開關(guān)，停下之前的機(jī)器人動作軌跡則會與正常動作時的軌跡不同，可能會撞到外圍裝置等。處于緊急停止以外狀態(tài)時（正常時），如果要將機(jī)器人系統(tǒng)置于緊急停止?fàn)顟B(tài)，請?jiān)跈C(jī)器人不動作時按下緊急停止開關(guān)。
控制器手冊中記載了緊急停止開關(guān)的配線方法等。
機(jī)器人操作時，切勿在不必要的情況下按下緊急停止開關(guān)。操作期間按下開關(guān)會使制動器工作。這樣會因摩擦片磨損而縮短制動器的使用壽命。
制動器的正常使用壽命：約2年（制動器每天使用100次時）
請勿在機(jī)器人操作時關(guān)閉控制器電源。
如果試圖在“安全護(hù)板開啟”等類似的緊急情況下停止機(jī)器人，務(wù)必要使用控制器的緊急停止開關(guān)停止機(jī)器人。
如果在操作時通過關(guān)閉控制器的電源停止機(jī)器人，可能會發(fā)生以下問題。
縮短壽命和造成減速器損壞
關(guān)節(jié)的位置偏移
此外，如果在機(jī)器人操作時，控制器因停電等類似的情況下被迫關(guān)閉，請務(wù)必在恢復(fù)電力時檢查下列各點(diǎn)。
減速器是否受損關(guān)節(jié)是否在正確位置
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