CAN-bus總線是應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。而很多非常熟練的CAN工程師，面對一條CAN報文到底有多少位的問題時，卻不能非常準(zhǔn)確地回答。今天我們就從最基本的幀格式來解惑一條CAN報文的到底有多少位。 CAN報文幀分為幾種呢？CAN-bus通信幀共分為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。而數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀又有標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種。其幀類型以及用途如表1所示： 表1 幀類型及用途 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀從結(jié)構(gòu)上看分為7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC校驗(yàn)段、ACK應(yīng)答段、幀結(jié)束段。如圖1所示。 圖1 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀跟擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)圖 幀起始段：該段由單個顯性位構(gòu)成,在總線空閑時才允許發(fā)送,所有節(jié)點(diǎn)必須同步于開始發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的起始位; 標(biāo)準(zhǔn)幀仲裁段：標(biāo)準(zhǔn)幀的仲裁段由11位ID碼和一個顯性位RTR碼組成，RTR碼為遠(yuǎn)程幀標(biāo)識位； 擴(kuò)展幀仲裁段：擴(kuò)展幀的仲裁段由29位ID碼、一位顯性的SRR碼、一位隱性的IDE碼和一位顯性的RTR碼組成； 標(biāo)準(zhǔn)幀控制段：標(biāo)準(zhǔn)幀的控制段由單位顯性的IDE、保留位r0和4位數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成，DLC數(shù)據(jù)段采用BCD編碼； 擴(kuò)展幀控制段：擴(kuò)展幀的控制段由兩個保留位r1和r0和4位的DLC數(shù)據(jù)段組成，r1和r0都為顯性填充,接收時無論保留位是顯性還是隱性都沒有影響； 數(shù)據(jù)段：一個數(shù)據(jù)段為8個字節(jié)； CRC校驗(yàn)段：CRC校驗(yàn)段由15位的校驗(yàn)碼和1個隱性位填充的CRC界定符組成，CRC校驗(yàn)范圍為幀起始、仲裁段、控制段和數(shù)據(jù)段； ACK段：ACK段由ACK碼和一個隱性位ACK界定符組成，發(fā)送節(jié)點(diǎn)在ACK段發(fā)送兩個隱性位，接收節(jié)點(diǎn)在收到的報文ACK前面的幀格式?jīng)]有錯誤時，他將發(fā)出ACK碼為顯性位的報文。 幀結(jié)束段：由7個連續(xù)的隱性位組成。 遠(yuǎn)程幀 遠(yuǎn)程幀幀格式跟數(shù)據(jù)幀類似，也分為標(biāo)準(zhǔn)幀跟擴(kuò)展幀，但是遠(yuǎn)程幀屬于被請求發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送的報文，而數(shù)據(jù)幀是發(fā)送節(jié)點(diǎn)的報文。如圖 2，遠(yuǎn)程幀沒有數(shù)據(jù)幀。 圖2 標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀和擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)圖 參照數(shù)據(jù)幀可了解遠(yuǎn)程幀的結(jié)構(gòu)，但是兩者之間也有不同： SRR段和RTR段：數(shù)據(jù)幀是顯性電平，遠(yuǎn)程幀是隱性電平； 節(jié)點(diǎn)性質(zhì)：數(shù)據(jù)幀是發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)出的報文格式，遠(yuǎn)程幀是被請求發(fā)送的節(jié)點(diǎn)發(fā)送的報文格式；