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服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，它決定機(jī)器人能否按照用戶要求順利完成相應(yīng)工作任務(wù)。這里提出一種基于ARM和μC/OS-II的服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，給出嵌入式服務(wù)機(jī)器人控制器的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、功能設(shè)計(jì)和主控制器模塊。在此基礎(chǔ)上采用結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)基于μC/OS-II的服務(wù)機(jī)器人控制軟件結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)除具有模塊化、體積小、功耗低、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)外，經(jīng)簡(jiǎn)單硬件調(diào)整和軟件定制，能適用于不同類型的服務(wù)機(jī)器人，是服務(wù)機(jī)器人智能化發(fā)展的基礎(chǔ)性研究。
- Abstract:
- ?Service robot control system is robot central nervous system.It determines whether the robot finishes relevant tasks according to users’requirements.The paper proposes a control system for service robot based on ARM andμC/OS-II,and gives the whole design structure，function design and the main controller module in order.On this basis，adopting structural method,the control software structure of service robot based onμC/OS-II is designed.The controller is not only modularized，extensible，low power，real time and high reliable,but also easy to apply to different service robot after simple hardware adjustment and software customization.This is basic research for the development of intelligence service robot.
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