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介紹一種采用 JAVA開發(fā)、基于 RTL inux平臺的適合多機器人多任務(wù)的圖形化編程與三維仿真環(huán)境. 采用圖標和連線方式快速建立具備流程圖特點的控制程序. 運行管理內(nèi)核實現(xiàn)程序圖結(jié)構(gòu)的信息流向跟蹤 ,對程 序運行采用邊解釋邊執(zhí)行機制. 機器人運動學(xué)指令由底層 RTLab執(zhí)行 ,結(jié)果返回上層 ;由 Java3D實現(xiàn)的三維仿真 環(huán)境可動態(tài)顯示機器人的運動過程. 該環(huán)境支持離線編程和在線調(diào)試. 目前支持日本安川公司研制的 Motoman UPJ和 SmartPal類人輪式移動服務(wù)機器人.
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