編隊(duì)避障問題是多智能體編隊(duì)研究的關(guān)鍵問題之一。針對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境中多智能體編隊(duì)避障問題，提出了一種基于人工勢(shì)場(chǎng)法（ APF）與布谷鳥搜索算法（CS）相結(jié)合的編隊(duì)避障方法。首先，在動(dòng)態(tài)隊(duì)形變換策略的異構(gòu)模式下，利用APF為多智能體編隊(duì)中每個(gè)智能體規(guī)劃避障；然后，針對(duì)APF在引力增量系數(shù)和斥力增量系數(shù)設(shè)置的局限性，利用cs中的萊維飛行機(jī)制思想，來隨機(jī)搜索得到適應(yīng)環(huán)境的增量系數(shù)。Matlab仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提方法能夠有效地解決復(fù)雜環(huán)境下多智能體編隊(duì)避障問題，使用效率函數(shù)對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行評(píng)價(jià)及分析，驗(yàn)證了所優(yōu)化方法的合理性和有效性。

　　多智能體編隊(duì)問題是指多智能體在執(zhí)行任務(wù)的過程中相互之間保持某種幾何形狀不變。編隊(duì)問題是多智能體系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)問題之一，在許多領(lǐng)域都有很好的應(yīng)用，如軍用、民用、游戲等。受環(huán)境因素的制約，多智能體編隊(duì)在執(zhí)行任務(wù)的過程中，不可避免地會(huì)遇到環(huán)境中的靜態(tài)障礙（如環(huán)境中的山川、河流、房屋、樹木等）和動(dòng)態(tài)障礙（如環(huán)境中其他移動(dòng)的智能體），如何合理地避開這些障礙物，又能最大限度地保持編隊(duì)隊(duì)形，是多智能體編隊(duì)研究的關(guān)鍵問題之一，目前研究者提出了許多解決的方法。