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針對使用傳統(tǒng)單目相機的全自動三維重建方法結果精確度差和整體結構理解缺失等問題，提出一種結合視覺慣性里程計和由運動到結構的全自動室內(nèi)三維布局重建系統(tǒng)。首先利用視覺里程計獲得關鍵幀圖像序列和對應空位置姿態(tài)，并利用運動恢復結構算法計算精確相機位姿;然后利用多圖視立體幾何算法生成高質量稠密點云;最后基于曼哈頓世界假設，針對典型的現(xiàn)代建筑室內(nèi)場景，設計一種基于規(guī)則的自底向上的布局重建方法，得到最終房間外輪廓布局。使用浙江大學CAD&G實驗室場景現(xiàn)場掃描數(shù)據(jù)集和人工合成的稠密點云數(shù)據(jù)集作為實驗數(shù)據(jù)在Uυuntu1604和pCL19環(huán)境下進行實驗。結果表明，文中方法對三維點云噪聲容忍度高，能夠有效地重建出室內(nèi)場景的三維外輪廓布局。
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