描述

介紹

本教程演示如何構(gòu)建一個(gè)由您的 Android 智能手機(jī)控制的拾取和放置機(jī)器人。我們使用 MIT App Inventor 平臺(tái)構(gòu)建了一個(gè)移動(dòng)應(yīng)用程序。在本教程中，我們將分別討論這個(gè)項(xiàng)目的每個(gè)部分。我們將討論：

• 1 如何控制伺服電機(jī)
• 2 如何控制直流電機(jī)
• 3 如何使用藍(lán)牙模塊
• 4 如何用你的手機(jī)控制你的機(jī)器人

因此，我希望本教程涵蓋您構(gòu)建機(jī)器人的所有需求。

情景

首先，我們要知道機(jī)器人是如何接單的。我們正在使用一個(gè)藍(lán)牙模塊，該模塊將連接到我們將在之后構(gòu)建的移動(dòng)應(yīng)用程序。現(xiàn)在我們需要知道我們將使用藍(lán)牙連接通過(guò)手機(jī)向機(jī)器人發(fā)送命令。

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機(jī)器人

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硬件

• 該套件需要一些簡(jiǎn)單的組裝，但確實(shí)需要一些時(shí)間。按照套件隨附的說(shuō)明進(jìn)行組裝，

在組裝結(jié)束時(shí)，它應(yīng)該如下所示：

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2WD 底盤(pán)車(chē)套件

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自由輪

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Motor Shield 可讓您與電機(jī)交談。如果將電機(jī)直接連接到 Arduino 板，它會(huì)起火！因?yàn)槊總€(gè)電機(jī)至少需要 80MA，但數(shù)字 Arduino 引腳可以提供的最大電流是 40MA，所以不要嘗試將電機(jī)直接連接到您的 Arduino 板。

• 電機(jī)護(hù)罩可幫助您控制電機(jī)的方向（例如，向前、向后和釋放）。

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電機(jī)護(hù)罩

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• 電機(jī)屏蔽允許您通過(guò)單獨(dú)的 8 位速度選擇控制多達(dá) 4 個(gè)雙向直流電機(jī)（因此，分辨率約為 0.5%）。

您可以在屏蔽的頂部焊接一些排針，以便能夠使用 Arduino 引腳。

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排針

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屏蔽引腳上的 Slded Pin Header

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您需要將電機(jī)護(hù)罩貼在 Arduino 板上方，如下所示：

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將電機(jī)護(hù)罩粘在 arduino 板上

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藍(lán)牙模塊：它是飛行員和機(jī)器人之間發(fā)送命令和采取行動(dòng)的通道。

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藍(lán)牙模塊 HC-05

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它有6個(gè)引腳；我們將只使用中間的四個(gè)引腳（RX-TX-GND-+5）：

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藍(lán)牙模塊引腳

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我們將連接：

• 藍(lán)牙模塊上的 +5 到 Arduino 上的 5v
• 藍(lán)牙模塊上的 GND 到 Arduino 上的 GND
• 藍(lán)牙模塊上的 Rx 到 Arduino 上的 Tx
• 藍(lán)牙模塊上的 Tx 到 Arduino 上的 Rx

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藍(lán)牙模塊連接

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注意：為什么 Rx 到 Tx 和 Tx 到 Rx？

因?yàn)樗{(lán)牙模塊發(fā)送數(shù)據(jù)（Tx）而 Arduino 接收此數(shù)據(jù)（Rx）。

一個(gè)發(fā)送，另一個(gè)接收

4) 伺服電機(jī)有 3 根線(xiàn)：紅色（正極）、棕色（負(fù)極）、黃色或橙色（信號(hào)）。

注意：請(qǐng)勿將伺服電機(jī)的正極和負(fù)極連接到 Arduino 板的 5V 和 GND。由于電機(jī)吸收的大電流，Arduino板會(huì)起火；使用外接電池。

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• 紅線(xiàn)接外接電池正極
• 外接電池負(fù)極的棕色線(xiàn)
• 橙色線(xiàn)連接到 Arduino 上的任何數(shù)字 (PWN) 引腳

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注意：不要忘記將電池的 GND 和 Arduino 的 GND 共用，通過(guò)將每個(gè) GND 相互連接來(lái)實(shí)現(xiàn)。

5) 直流電機(jī)

您需要在電機(jī)端子上焊接一些電線(xiàn)才能使用這些電機(jī)。

直流電機(jī)沒(méi)有極性。沒(méi)有正面也沒(méi)有負(fù)面。如果你顛倒你的電機(jī)連接，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向?qū)?huì)改變。

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電機(jī)端子

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焊接電機(jī)端子后，將這些端子連接到電機(jī)護(hù)罩。

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注意：在Arduino 代碼中，我使用了電機(jī) 1 和電機(jī) 2 ，而不是電機(jī) 3 和電機(jī) 4。

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原理圖

如何將機(jī)器人電機(jī)和電池與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接起來(lái)。

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如何將 Arm 伺服電機(jī)和電池與 Arduino 板連接。

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如何將藍(lán)牙模塊與 Arduino 板連接。

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注意：在將代碼上傳到 Arduino 板時(shí)斷開(kāi)（移除 RED WIRE +5 引腳）藍(lán)牙模塊。然后在上傳過(guò)程完成后重新連接。