描述

使用陀螺儀來控制我的項(xiàng)目是我的遺愿清單上的一件大事，但除了獲得 IMU 之外，其余的都很難。提取偏航俯仰和滾動值的有效內(nèi)容的缺乏困擾了我一個多月。經(jīng)過無數(shù)的網(wǎng)站，無數(shù)的庫和問題，我學(xué)會了從陀螺儀中獲取數(shù)據(jù)并在一個簡單的項(xiàng)目中使用它，初學(xué)者可以輕松完成并為自己省去很多麻煩。

（查看我們的博客 - virginrobotics.blogspot.com以獲得驚人的內(nèi)容。）

按照以下步驟使用 MPU6050 傳感器的陀螺角。

1. 獲得 6 軸加速度計(jì)-陀螺儀傳感器后，需要安裝一個庫。

這是鏈接：

MPU6050庫

https://github.com/jarzebski/Arduino-MPU6050

2. 在安裝庫時，請按照以下方式連接系統(tǒng)

與電機(jī)驅(qū)動器的連接在代碼本身中給出。

埃納 = 5;

enb = 6;

in1 = 7;

in2 = 4;

in3 = 9;

in4 = 8;

反正在這里:)

與傳感器的連接是：

VCC - +5V

地 - 地

SDA-A4

SCL-A5

注意 - 從這里開始，我們稱機(jī)器人 Barney。

用面包板，很方便

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3. 上傳代碼并將您的 Barney 放在地板上，讓傳感器校準(zhǔn)

并將放置它的方向設(shè)置為 0 度。

有趣的孩子的時間......

一旦這樣做了，巴尼可能會左右抽搐，但沒關(guān)系。現(xiàn)在嘗試將機(jī)器人推向不同的方向，但它會回到原來的方向。

這是巴尼的演示。

更新 -

如您所見，機(jī)器人在返回面向墻壁時開始抽搐。問題已解決，看看如何點(diǎn)擊此鏈接 - VirginRobotics

這是一個視頻，顯示了修復(fù)的不同之處。請注意機(jī)器人在返回面對墻壁后如何不抽搐。

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