描述

可編程 I/O (PIO) 是為 RP2040 開發(fā)的新硬件。它允許我們?cè)诨?RP2040 的設(shè)備上創(chuàng)建新類型的（或附加的）硬件接口。RP2040 具有專用的硬件 PWM，但在這個(gè)小項(xiàng)目中，我們將使用 PIO 來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。

硬件設(shè)置

有關(guān)接線圖，請(qǐng)參閱原理圖部分。

開發(fā)環(huán)境設(shè)置

請(qǐng)按照此處的說(shuō)明安裝 C/C++ SDK 和工具鏈。

主程序

#include "hardware/clocks.h"
#include "hardware/pio.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico_servo.pio.h"

#define MIN_DC 650
#define MAX_DC 2250
const uint SERVO_PIN = 16;

/* Write `period` to the input shift register */
void pio_pwm_set_period(PIO pio, uint sm, uint32_t period) {
    pio_sm_set_enabled(pio, sm, false);
    pio_sm_put_blocking(pio, sm, period);
    pio_sm_exec(pio, sm, pio_encode_pull(false, false));
    pio_sm_exec(pio, sm, pio_encode_out(pio_isr, 32));
    pio_sm_set_enabled(pio, sm, true);
}

/* Write `level` to TX FIFO. State machine will copy this into X */
void pio_pwm_set_level(PIO pio, uint sm, uint32_t level) {
    pio_sm_put_blocking(pio, sm, level);
}

int main() {
    PIO pio = pio0;
    int sm = 0;
    uint offset = pio_add_program(pio, &pico_servo_pio_program);

    float freq = 50.0f; /* servo except 50Hz */
    uint clk_div = 64;  /* make the clock slower */

    pico_servo_pio_program_init(pio, sm, offset, clk_div, SERVO_PIN);

    uint cycles = clock_get_hz(clk_sys) / (freq * clk_div);
    uint32_t period = (cycles -3) / 3;  
    pio_pwm_set_period(pio, sm, period);

    uint level;
    int ms = (MAX_DC - MIN_DC) / 2;
    bool clockwise = false;

  while (true) {
    level = (ms / 20000.f) * period;
    pio_pwm_set_level(pio, sm, level);

    if (ms <= MIN_DC || ms >= MAX_DC) {
        clockwise = !clockwise;
    }

    if (clockwise) {
        ms -= 100;
    } else {
        ms += 100;
    }

    sleep_ms(500);
  }
}

皮奧計(jì)劃

下面的程序在 GPIO 引腳上生成 PWM 信號(hào)。

; Side-set pin 0 is used for PWM output
.program pico_servo_pio
.side_set 1 opt
  pull noblock  side 0 ; Pull from FIFO to OSR if available, else copy X to OSR.
  mov x, osr        ; Copy most-recently-pulled value back to scratch X
  mov y, isr        ; ISR contains PWM period. Y used as counter.
countloop:
  jmp x!=y noset  ; Set pin high if X == Y, keep the two paths length matched
  jmp skip  side 1
noset:
  nop  ; Single dummy cycle to keep the two paths the same length
skip:
  jmp y-- countloop ; Loop until Y hits 0, then pull a fresh PWM value from FIFO

% c-sdk {
  static inline void pico_servo_pio_program_init(PIO pio, uint sm, uint offse t, uint clk_div, uint pin) {
  pio_gpio_init(pio, pin);
  pio_sm_set_consecutive_pindirs(pio, sm, pin, 1, true);
  pio_sm_config c = pico_servo_pio_program_get_default_config(offset);
  sm_config_set_sideset_pins(&c, pin);
  sm_config_set_clkdiv(&c, clk_div);
  pio_sm_init(pio, sm, offset, &c);
}
%}

該程序使用微伺服 (9g A0090) 進(jìn)行了測(cè)試。它應(yīng)該與類似的伺服系統(tǒng)一起使用。所有標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)都應(yīng)以 1000 毫秒到 2000 毫秒之間的值響應(yīng)。在我的情況下，我能夠使用下面的配置實(shí)現(xiàn)最小和最大角度，請(qǐng)?jiān)?main.c 中更改它以匹配您的伺服。

#define MIN_DC 650
#define MAX_DC 2250

構(gòu)建程序

$ export PICO_SDK_PATH=/path/to/pico/pico-sdk
$ git clone https://github.com/metanav/pico_servo_pio.git
$ cd pico_servo_pio
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ make

閃存程序

我們可以按照以下步驟將生成的 pico_pio_pwm.uf2 二進(jìn)制文件上傳到樹莓派 Pico。

• 按住 BOOTSEL 按鈕并將 Raspberry Pi Pico 插入計(jì)算機(jī)的 USB 端口。它將安裝為稱為 RPI-RP2 的大容量存儲(chǔ)設(shè)備。
• 將 pico_pio_pwm.uf2 二進(jìn)制文件拖放到 RPI-RP2 卷上。

刷新二進(jìn)制文件后，Raspberry Pi Pico 將重新啟動(dòng)，程序?qū)㈤_始運(yùn)行。