• L293D電機驅(qū)動IC。這個 16 針雙 H 橋電機驅(qū)動器可以讓我們控制電機的旋轉(zhuǎn)方向和速度；

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1 / 2 ? L293D 引腳布局。信用：components101.com

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• 12V直流電機；

• 12V電池組；

• arduino 的電源；

• 跳線和面包板。

電路

HC-06 將接收從主藍牙設(shè)備發(fā)出的串行數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)將通過連接到板的引腳 5 和 4 的接收/發(fā)送引腳 RX/TX 與 Arduino 通信。它的 GND 和 VCC 引腳將分別連接到 GND 和 +5V。

L293D 中的 H 橋?qū)⒃试S我們通過打開或關(guān)閉一對開關(guān)來控制電機的旋轉(zhuǎn)方向，其中 4 個開關(guān)呈 H 形排列，因此得名。

信用：http://axotron.se/

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該電機驅(qū)動器還能夠以不同的速度驅(qū)動兩臺電機，但本項目僅使用一臺。

要啟用電機，請將“ Enable 1, 2 ”（引腳 1）和“ Vcc1 ”（引腳 16）連接到 +5V。將“ Vcc2 ”（引腳 8）連接到 12V 電池組的正極。將引腳 4、5、12 和 13 連接到 GND。將“輸入 1 ”（引腳 2）連接到 Arduino 的引腳 10，它將傳輸pwm2信號，將“輸入 2 ”（引腳 7）連接到引腳 9，用于pwm1. 在這些之間切換將允許我們切換旋轉(zhuǎn)方向。最后，將直流電機連接到輸出 1 和 2（引腳 3 和 6）。

電路示意圖（用 Fritzing 制作）。

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這是連接到面包板上時應該是什么樣子的圖片：

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1 / 2 ?電路圖（在 Tinkercad 上制作）。

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該程序

已添加注釋以幫助解釋代碼，但可能需要更多說明。

pwm1并且pwm2是相反的，并允許我們切換旋轉(zhuǎn)方向。應用程序發(fā)送的串行數(shù)據(jù)是一個字符串，c，這是速度和方向數(shù)據(jù)的位置。為了完成這項工作，速度位于字符串c[1]的c[2]和c[3]中，這就是為什么它必須作為 3 位數(shù)字接收的原因。這就是為什么在應用程序中，我們自定義滑塊以發(fā)送 100 到 255 之間的數(shù)字。然后可以將其映射到 Arduino 中的 [0:255] 下的新速度變量，如下所示：

new_speed = map(speed_value,100,255,0,255) 

然而，我們決定簡單地從 speed_value 中減去 100，以使速度屬于區(qū)間 [0:155]，因為 155 對于我們的原型來說已經(jīng)足夠快了。

#include
SoftwareSerial bt_ser(4,5); //connected to RX and TX pins for serial data communication
char c[6];
int i=0,speed_value=0,send_value;
#define pwm1     9   //input 2
#define pwm2    10   //input 1
boolean motor_dir = 0;
void setup()
{
 Serial.begin(9600);
 bt_ser.begin(9600);
 pinMode(pwm1,   OUTPUT);
 pinMode(pwm2,   OUTPUT);
}
void loop()
{
  while(bt_ser.available())   //when data is transmitted
    {
      if(bt_ser.available()>0)
      {
        c[i] = bt_ser.read();   //reading the string sent from master device
        Serial.print(c[i]); 
        i++;  
      }
      if(c[i-1]=='N')    //if button is pressed
       {
         motor_dir = !motor_dir;     //toggle direction variable
         if(motor_dir)               //setting direction, pwm1 and pwm2 are opposites
           digitalWrite(pwm2, 0);
         else
           digitalWrite(pwm1, 0); 
       }
     }
      speed_value = (c[1]-48)*100+(c[2]-48)*10+(c[3]-48)*1;  //interpreting speed from string
      if(motor_dir)   //for a given direction
         {
           if(c[i-1]=='#'){   //if data has been transmitted from slider
             analogWrite(pwm1, speed_value-100);  //-100 so that when slider is on "0" speed is 0
             i=0;
           }
         }
       else{       //for opposite direction
         if(c[i-1]=='#'){
           analogWrite(pwm2, speed_value-100);
           i=0;
         }
       }
}   

該應用程序

我們決定使用我們在 Play 商店中找到的名為 Bluetooth Electronics 的應用程序，因為它提供了創(chuàng)建儀表板以及自定義儀表板上組件發(fā)送的數(shù)據(jù)或它們?nèi)绾蜗嗷ソ换サ倪x項。

創(chuàng)建的儀表板的屏幕截圖。

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為了創(chuàng)建這個界面，您需要編輯一個新的儀表板，并從編輯菜單中選擇一個滑塊、一個按鈕和一個文本框。

滑塊必須這樣編輯：

• 最小值：100

• 最大值：255

• 在滑塊更改時發(fā)送字符串

• 字符串以 : * 開頭

• 字符串以 : # 結(jié)尾

按鈕應該這樣編輯（釋放文本留空）：

• 新聞?wù)模篘

• 發(fā)布文本：

然后，您可以添加文本以闡明儀表板。

結(jié)果

我作為初學者學到的一些教訓

在我們創(chuàng)建這個項目時，我獲得了一些我認為可以與其他 Arduino 初學者分享的智慧，因為雖然其中一些可能聽起來很明顯，但對我來說這是一條陡峭的學習曲線。

1. 使用在線提供的程序構(gòu)建項目時，始終確保調(diào)整代碼并對其進行測試以了解所有部分的作用。我經(jīng)常剝離代碼以嘗試隔離某些功能并了解如何以不同的方式執(zhí)行它們，通過這樣做，我了解這些代碼的工作方式要好得多，并且能夠從它們中獲得靈感來自己創(chuàng)造一些新的東西，而不是只需復制和粘貼整個程序。

2. 這聽起來很明顯，但我犯了很多次這個錯誤：看起來相似的組件并不總是相同的！在使用晶體管和雙列直插式封裝（如 L293D）時，我尤其犯了這個錯誤。手頭有類似的組件，我嘗試構(gòu)建電路，但它們從未工作過，并且必須訂購正確的組件才能使它們發(fā)揮作用。

3. 當你卡在某件事上時，有針對性的互聯(lián)網(wǎng)研究可以解決大多數(shù)問題，只是需要一些耐心閱讀和理解，無論是關(guān)于代碼元素還是電子元件。

結(jié)論

如果您受到啟發(fā)來構(gòu)建這個項目，我建議您隨意修改它以更好地滿足您的目標并了解有關(guān)如何創(chuàng)建自己的 Arduino 項目的更多信息。由于它是電動滑板電機控制系統(tǒng)的原型，以下是我們認為可以實施的一些潛在想法和示例：

• 開/關(guān)開關(guān)；

• 在能夠激活反向按鈕之前將滑塊拖動到“0”位置的要求；

• 剎車命令（逐漸停止，而不是從關(guān)閉或倒車按鈕立即停止，或者必須手動逐漸降低速度）；

• 甚至創(chuàng)建您自己的移動應用程序來控制電機，因為我們使用了應用程序商店中提供的一個。麻省理工學院應用程序發(fā)明者似乎是創(chuàng)建此類應用程序的好平臺；

• 手持遙控器也可以代替手機，如果是電動滑板，肯定是更安全的選擇；

• 我們還認為，在滑板甲板上添加一個壓力傳感器可以在用戶摔倒時實現(xiàn)緊急停止，盡管遙控器和 Arduino 之間的距離讀數(shù)也可以實現(xiàn)該目標，一旦遙控器/用戶停止它太遠。

永遠記住是安全的，這只是電動滑板電機控制系統(tǒng)的一個小規(guī)模原型，我們沒有嘗試在實際中使用它，我們不建議將其用于此目的，因為它未經(jīng)測試真正的滑板，可能很危險。

我們希望這對您有所幫助，并且您會在該項目中獲得樂趣！