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使用 TI 的 C2000 LaunchPad XL，陀螺儀和加速度計讀數(shù)通過 SPI 協(xié)議從 MPU-9250 獲得。校準后，這些讀數(shù)用于控制平衡機器人在兩個輪子上的直立狀態(tài)。這結(jié)合控制車輪角位置的差異，可以命令機器人轉(zhuǎn)彎和向前/向后移動。
盡管機器人可以在不受 USB 束縛的情況下保持平衡，但它還不能完全無線操作。這就是我看到需要添加 ESP8266 IoT 芯片以獲得完整無線功能的地方。
主 C 文件中的 AT 命令為 ESP8266 設置 TCP 服務器和 IP，以便 Linux 終端可以執(zhí)行代碼并向機器人發(fā)送數(shù)據(jù)。在 Linux 端執(zhí)行的代碼實際上非常簡單，因為它只發(fā)送任意浮點值。加載在 TI LaunchPad 上的代碼用于指定數(shù)據(jù)是什么以及如何處理它。因為我希望能夠控制不止一件事，所以我不得不將指示符填充到正在發(fā)送的浮點數(shù)的前面。之后，浮點數(shù)據(jù)被添加到存儲數(shù)組中并進行相應的處理（即turnrate = myfloat）。
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