描述

許多位置控制使用步進器，因為它們易于處理且便宜。RC 伺服器也很簡單且便宜，但它們僅限于半轉(zhuǎn)。連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)可以做超過半圈，但我們無法控制位置。該項目添加了一個廉價的?磁性編碼器，該編碼器安裝在伺服器內(nèi)部以添加位置感測。?

這意味著單次旋轉(zhuǎn)現(xiàn)在包含 4096 步或離散角度，但可以實現(xiàn)任何所需的轉(zhuǎn)數(shù)或步數(shù)值。請記住，這些伺服系統(tǒng)不會贏得任何速度競賽。

但是為了讓我們中的許多人對這個項目更感興趣，MKR1000 的使用讓我們也可以通過無線方式進行控制。

我有一組命令，可用于 USB 通信或通過 WiFi 進行 UDP 通信。這意味著您可以學習和測試它如何連接到您的計算機 USB，然后您可以將模塊移動到另一個位置并進行無線訪問。?

對于無線通信，我使用 UDP 協(xié)議和端口 23。設備 IP 地址在開始時報告給串行終端，因此您可以了解開發(fā)板將使用什么 IP。請記住在源代碼中插入兩個重要值：您的 wifi 網(wǎng)絡名稱 (SSID) 和密碼。

有一個非常小的電路，可以在一個小型 SOIC-8 適配器板上完成，以插入伺服系統(tǒng)的內(nèi)部。

連續(xù)旋轉(zhuǎn)需要進行一些更改以接受磁性編碼器，因此我必須?設計并打印一個部件?來固定附在輸出軸上的磁鐵。您可以在下面看到一些將編碼器添加到伺服的過程。

為了無線訪問控制器，我們首先需要知道它的 IP 地址，為此我們需要使用 Arduino IDE 串行監(jiān)視器：

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一旦我們知道要連接的 IP 地址，我們就可以使用 netcat（或 nc）命令連接到控制器并發(fā)送命令。我以前使用過 telnet 工具，但我?意識到?使用 UDP 可以獲得更好的性能和穩(wěn)定性。

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在上圖中，發(fā)出了三個不同的命令。第一個 'h' 列出可用命令的幫助。接下來是“q”，它報告管理伺服電機閉環(huán)控制的 PID 控制器的當前值集。第三個命令 '?' 報告輸出軸的位置、控制器輸出和目標位置。

我在這個項目中使用了一個連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)，因為它有自己的電力電子設備，但是如果你引入一個 h 橋控制電子設備并對控制代碼做一個小的改動，這個項目可以很容易地適應其他類型的直流電機.

配置完所有內(nèi)容后，最有趣的命令是“X”命令，它允許將伺服器發(fā)送到任何所需位置。例如 X5000 會將其發(fā)送到位置 500，根據(jù)您的設置，該位置將是一定數(shù)量的英寸。負數(shù)也是允許的，但這取決于您將運動平臺的零設置在何處。