描述

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一、概念

我們的生活始于海洋，如今越來越需要支持個人、社區(qū)和政府的清理工作。受到我們周圍所有為正義而戰(zhàn)的好人的啟發(fā)，我們建造了 Shelly，希望有一天，她能成為世界各地清理任務的實際組成部分，人們將能夠建造自己的 Shellies，無論他們住在河流，湖泊或海洋。

Shelly 是一個使用 LEGO MINDSTORMS EV3、Amazon Alexa 構(gòu)建的解決方案，并通過互聯(lián)網(wǎng)上的 Alexa Gadgets Toolkit 與 Echo 設(shè)備配合使用。

這款六足漫游車與之前的許多漫游車相似，完全由 LEGO MINDSTORMS 的基礎(chǔ)元件和擴展??元件組裝而成。

在我們的第一個迷你清理任務中，雪莉團隊在海灘上。

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2. 我們的第一個絆腳石

我們從小就玩樂高，但這是我們第一次使用 LEGO MINDSTORMS EV3 平臺搭建，一路上遇到了無數(shù)挑戰(zhàn)，但我們從未放棄。

1. 我們的許多初始模型中有一個具有獨立的電機，一個用于向前和向后移動，另一個用于轉(zhuǎn)動。這在同時觸發(fā)兩個輸出時產(chǎn)生了問題。然后我們探索了不同的設(shè)計，直到我們最終找到了一個正確的設(shè)計。目前，前面的兩個電機共同管理這些運動。

2. 在最初的設(shè)計中，Gripper 甚至無法舉起一個簡單、皺巴巴的紙杯的重量。因此，我們在電機部分添加了兩個額外的齒輪。及時解決問題。

3. 初始模型存在轉(zhuǎn)彎問題。因此，我們創(chuàng)建了兩個部分，一個用于驅(qū)動部分，另一個作為手推車部分。

4. 套件中的輪胎沒有足夠的抓地力，無法在各種表面上行駛，包括沙地或地毯等起伏不平的表面。這也在轉(zhuǎn)彎時引起問題。因此，我們在整個模型中均勻分配重量，在前電機部分增加了更多重量。這在很大程度上解決了這個問題。

5. 早期嘗試的轉(zhuǎn)彎半徑很大。我們將模型改進為 6 輪設(shè)計，以加強驅(qū)動部分和小車連接部分。目前，我們在驅(qū)動部分使用 EVE 3 磚，以實現(xiàn)適當?shù)闹亓糠植己透玫淖サ亓Α?/font>

6. 較早的一款機型在轉(zhuǎn)彎的時候不停地轉(zhuǎn)圈。這是通過改變邏輯和算法來糾正的，這樣漫游車可以在一定程度的轉(zhuǎn)彎后進行轉(zhuǎn)向校正。

7. 我們還嘗試了一個模型和 7 個輪子的創(chuàng)作，雖然我們預計它的機動性要好得多，但事實證明它在轉(zhuǎn)彎時非常不穩(wěn)定。

8. 在后面添加兩個電機導致漫游車轉(zhuǎn)向不正確。我們平均分配電機的重量以糾正這種情況。

9. 第一個模型的車軸是用薄的樂高積木拼成的，這導致了一系列全新的轉(zhuǎn)向問題。然后我們修改模型以使用圓形軸和齒輪，有目的地旋轉(zhuǎn)。現(xiàn)在，我們的運動結(jié)果開始變得令人滿意。

3. 基本故障排除技巧

1. EVE 3 LEGO MINDSTORMS 手臂不能拿起重物，因為我們的只是一個原型。您可以選擇根據(jù)所需規(guī)格設(shè)計您的生產(chǎn)級產(chǎn)品。

2. 表面應該有一定的粗糙度，這樣輪胎才能獲得一些牽引力或抓地力來移動。也許在未來的版本中，我們可以使用類似于沙灘車輪胎的輪胎，甚至可以通過 LEGO 專門為此目的定制設(shè)計。

3. 需要不時檢查連接到端口的電纜是否正確連接。插入電纜時一定要聽咔嗒聲。

4. 拔掉或更換端口線需要重啟服務器。

5. 確保齒輪放置正確，因為這會影響平穩(wěn)運行。

6. 通過遠程 Python 調(diào)用 (RPyC) 連接，以便在兩個 EVE 3 程序塊之間進行通信。

7. 確保 EVE 3 Master 和主要 Alexa 設(shè)備之間的藍牙操作。

4. 板載傳感器

觸摸傳感器

觸摸傳感器已用于確保機械臂返回到其原始位置。

超聲波傳感器

超聲波傳感器已被用于通過尋找視野中的障礙物來檢測垃圾箱是否已滿，并將消息傳遞回 Shelly，最后 Alexa 讀出該消息。

5. 我們可以在不久的將來添加的傳感器

根據(jù)用例，我們可以選擇向 Shelly 添加更多傳感器，為她不斷增長的技能庫添加更多特性和功能。

Shelly 的靈感來自海灘上的貝殼。想象一下海灘擁有那樣的未來。

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與我們的團隊一起在幕后、學習和永恒的回憶

第一天，當我們的工具包到達時我們很興奮。一個快樂的時刻。

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我們?yōu)?Shelly 打造的首批模型之一。我們真的很喜歡這個版本，但我們最終還是重新審視了它。

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對高級架構(gòu)和原理圖進行頭腦風暴。繪圖板天。

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對高級架構(gòu)和原理圖進行頭腦風暴。繪圖板天。

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帶有板載傳感器。我們在最后完成的最終外觀。我們真的很喜歡這個造型。

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項目愿景

項目支柱

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執(zhí)行和實施策略

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項目愿景

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